太原理工大学GNSS卫星定位原理及应用-第一章章重点.ppt

* GNSS卫星定位原理及应用 （Principles and Application of GNSS） 第一章 绪论 一、关于GNSS及产业 1.GNSS-- Global Navigation Satellite System 2.内涵:包含四大导航系统及相关产业、产品及服务 BDS(BeiDou(Compass) Navigation Satellite System) GALILEO GLONASS GPS GPS(Static Positioning) CORS GPS(Continuous Operational Reference System) RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 3. 产品、服务 产品：芯片、接收机及导航定位应用服务产品 服务：自主或借助移动互联网进行导航定位 二、卫星定位技术的发展 卫星定位技术经历了下列两个阶段: （1）卫星仅是空间观测目标 这时阶段也称卫星三角或卫星测距阶段，20世纪50～70年代，主要用于大地网建立。 （2）卫星是飞行中的已知点 又分为： 子午卫星（美，6颗星）和CICADA（前苏联，12颗星）定位； 20世纪50～80年代初 全球卫星定位系统GNSS，目前运行或在建的系统有四套；70年代初～今 三、GNSS四大系统概述 1.美国GPS系统 1973年12月，美国国防部(DOD-Department of Defense)批准其陆海空三军联合研制新的卫星导航系统——GPS 系统建设：1973年12月以后，GPS分三个阶段建设： 1）方案论证：1974--1978年 2）系统论证：1979--1987年 3）生产实验：1988--1993年4月 1995年4月27日正式宣布：GPS系统具备全部动作能力FOC（Full Operation Capability），至此已投入超过200亿美元的资金。 系统构成：卫星星座、地面控制和监测站、用户设备三部分 1）卫星星座： 卫星数为21+3，分布在6根轨道上，轨道平均高度20200Km 轨道倾角为55度，运行周期为恒星时11h58min 载波频率L1=1575.42MHz、L2=1227．60MHz 星载高精度原子钟四台 现代化改造后将增加民用、军用频道各一个，卫星数量将达30颗以上 GPS实际在轨卫星数一般可达30颗以上，设计寿命7年，实际达11.5年， 2013年初在轨31颗。 GPS信号传播采用码分多址技术模式 GPS星座的最新动态 在2010年、2011年和2012.12月，GPS系统增加了按新功能要求设计的GPS卫星--GPS IIF卫星共3颗（波音公司），3颗卫星一同加强星座能力，改善抗干扰能力并提高导航精确度，之后GPS系统还将有9颗（共12颗）GPS IIF卫星在2013年发射并运行。GPS IIF卫星上增加了第三个民用L5信道，这是GPS系统为商业航线运行和搜救任务提供支持的一个专用通道。 第三代GPS卫星BLOCK Ⅲ正在设计中，其设计寿命为20年，星载原子钟精度达到10-14秒。 2）地面控制部分:一个主控站、三个注入站、五个监测站 GPS系统星-地运行示意图 3）用户部分:各类型接收机 工作中的Trimble4600LS 测量型接收机--晋煤集团某矿 4）民用信号下，GPS单点定位精度： 5～10米；军用信号下，精度为1～2米。 （均指单点定位或称绝对定位精度） 5）GPS系统的外部增强系统 WAAS（Wide area augmentation system） CORS (Continuous Operational Reference System) 普及型使用的主要是地基增强系统CORS，现也被称作连续运行卫星定位综合服务系统，可使用户获得cm级实时定位精度 CORS的两种主要定位模式 我国多个省区建立了CORS网络 CORS网络定位精度： 实时差分GPS精度为cm级 静态定位可优于1cm CORS GPS特点 初始化速度更快，享受网络RTK 更高的精度，网络基站差分 更大的范围，手机和卫星覆盖 消除RTK GPS测量中的电台信号死角，摆脱电台通讯的影响 基站无人值守，全天候作业 6）坐标系统：WGS84 7）星历形式：开普勒根数及其摄动改正参数 8）时间系统：GPST 2.俄罗斯GLONASS系统（ Global Navigation Orbit Satellite System ） 1）发展简史 1982.10.12发射第一颗试验卫星 1996.01.18开始正常运作，之后经历星座缺失再补，现正常运行 2)卫星星座 由24+1颗星构成，分布在3根轨道上，轨道倾角64.8度，轨道间夹角120度，轨道平均高度19100km，运行周期11h 15min