PLC控制机械手设计要点解析.doc

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技师论文 论文题目:简易物料搬运机械手的PLC设计 论文作者: 2012年4月日 目录 摘要 1 1.引言 1 2.工艺简介 1 3. PLC的选型 4 4. 分配PLC的输入/输出端子 5 5. 电气原理图 6 6. PLC控制系统程序设计 7 7. 梯形图 11 8.调试 14 9.总结与评价 14 参考文献 14 简易物料搬运机械手的PLC设计 摘要:本设计介绍了机械手能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸大大改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率。本设计采用三菱系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制。PLC GPP 状态转移图法 1.引言 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着技术的广泛应用,机器的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如:机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发。军事工程及生物医学方面的研究和试验。/垂直位移的机械设备,其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台,由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点,它的动作全部由气缸驱动,而气缸则由相应的电磁阀控制。气动机械手的升降和左右移动分别使用了双线圈的电磁阀,在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位,必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1,右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4,机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5,线圈通电时夹紧工件,断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位,而夹钳不带限位开关,它是通过延时3s来表示夹紧、松开动作的完成的。 图1机械手动作执行图 1)工艺要求 机械手开始在原点,光电耦合器VLC1检测到A工作台有工件,机械手开始由原点下降,下降到底时,碰到下限位开关后,停止下降并接通夹紧电磁阀夹紧工件,为保证工件可靠夹紧,在该位置等待3s。夹紧后,上升电磁阀通电开始上升,上升到顶碰到上限位开关,停止上升,改向右移动,碰到右限位开关后,停止右移。为了确保安全,机械手右移到位后,必须在右工作台上无工件时才能下降,若上次搬到右工作台上的工件尚未移走,机械手应自动暂停,等待。为此设置了一个光电耦合器VLC2,以检测“无工件”信号。通过光电耦合器VLC2检测到B工作台无工件,机械手开始下降至碰到下限位开关,下降电磁阀断电,停止下降,同时夹紧电磁阀断电,机械手将工件松开,放在右工作台上,为确保可靠松开,在该位置停留3s,然后上升,碰到上限位开关后改为左移,到原点时,碰到左限位开关,左移电磁阀断电,停止左移。至此,机械手搬运一个工件的全过程结束。 图2 机械手工艺流程图 2) 工艺控制流程 机械手整个搬运过程要求能自动连续控制。在启动过程中能切换到手动控制,以便对设备进行调整和检修。机械手搬运工件的一个周期可分为以下八个部分。系统启动之前,机械手处于原始位置,条件是机械手在高位﹑左位。图3是机械手控制系统的工艺流程图。 (1) 机械手下降 按下启动按钮SB1,当光耦合器VLC1检测到工作台A上有工件,机械手开始下降。下降到低位时,碰到下限位开关SQ1,机械手停止下降。 (2) 夹紧工件 机械手停止下降后,开始夹紧工件,为保证工件可靠夹紧,在该位置等待3s。 (3) 机械手上升 机械手上升到高位时,碰到上限位开关SQ2,停止上升。 (4) 机械手右移 机械手右移到位时,碰到右限位开关SQ3,停止右移。 (5) 机械手下降 当光耦合器VLC2检测到工作台B上无工件,机械手开始下降。当机械手下降到低位,碰到下限位开关SQ1,机械手停止下降。 (6) 放开工件 机械手停止下降机后,开始放松工件,为确保可靠松开,在该位置停留3s。 (7) 机械手上升 机械手上升到高位时,碰到上限位开关SQ2,停止上升。 (8) 机械手左移 机械手在高位开始左移,碰到左限位开关SQ4,停止左移。 机械手工作的一个周期完成,等待工件在工作台A上出现,再开始下一个工作循环。 图3 机械手工艺流程图 3)工作方式 为了满足生产要求,机械手电气控制系统,设置了回原点,手动工作方式

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