TI杯四旋翼飞行器讲解.docVIP

2014年大学 A题：四旋翼飞行器 摘要: 小型四旋翼飞行器是一种通过对四个旋翼联合驱动而实现垂直起降的无人飞行器是一个模块化、具有较高硬件灵活性和较好操控性的平台装置，这个平台装置能够为科学实验、工程监控、气象监测、灾害预警等提供很好的应用平台。本文以自制小型电动四旋翼飞行器作为研究平台测得运动数据，实现对其空中运动姿态的数学描述建立完整的动力学模型并针对姿态解算方法和飞行控制算法展开研究最终完成飞行器的稳定悬停等研究目标。四旋翼飞行器运动姿态动力学模型稳定悬停 目录 一、系统设计要求 - 1 - 1. 1、任务 - 1 - 1. 2、设计相关要求 - 1 - 1.2.1 、基本要求 - 1 - 1.2.2、 发挥部分 - 1 - 二、系统方案论证与选择 - 2 - 2.1 、系统基本方案 - 2 - 2.1.1、处理器选取方案 - 3 - 2.1.2、轨迹探测模块选取方案 - 4 - 2.1.3、高度传感器选取方案 - 4 - 2.1.4、平衡传感器选取方案 - 5 - 2.1.5、电源模块选取方案 - 6 - 2.1.6、电机驱动模块选取方案 - 7 - 2.1.7、加速度模块选取方案 - 7 - 2.2、系统各模块的最终方案 - 8 - 2.2.1、方案描述 - 8 - 2.2.2、具体方案 - 8 - 三、系统的硬件设计与实现 - 10 - 3.1、系统硬件的基本组成部