模糊控制系统摘要.ppt

智能控制技术 中国计量学院自动化教研室 谢 敏 智能控制技术 第3章 模糊控制系统 3.1 模糊控制系统的组成原理； 3.2 模糊控制系统的设计； 3.3 模糊控制系统的分析与设计实例。 3.1 模糊控制系统的组成原理 一、模糊控制系统的基本概念 在自动控制技术产生之前，人们只能采用手动控制方式； 由于生产力的发展，人们逐渐采用各种自动装置来部分代替人眼（测量）、脑（控制）、手（执行）的作用。 一、模糊控制系统的基本概念 经典控制理论对解决线性定常系统的控制问题很有效； 现代控制理论在解决线性或非线性、定常或时变系统的控制问题方面，获得了广泛应用。 以上方法，都需要事先知道被控对象的精确模型，根据模型及给定性能指标，选择适当的控制规律，进行系统设计。 一、模糊控制系统的基本概念 在客观的现实世界里，许多对象建立精确数学模型是很困难的或根本不可能的，对这类对象，很难用上述方法进行自动控制； 相反，对于某些复杂对象，有经验的操作人员进行手动控制，却可以收到令人满意的效果。 面对这样的事实，人们重新研究人的控制行为的特点，力图让计算机模拟人类控制的特点。 一、模糊控制系统的基本概念 1、模糊控制系统的定义： 模糊控制系统是一种自动控制系统，它以模糊数学、模糊语言变量及模糊逻辑推理为理论基础，采用计算机控制技术构成的负反馈闭环数字控制系统。 一、模糊控制系统的基本概念 传统控制系统的组成： 二、模糊控制系统的组成 2、模糊控制系统的组成： 二、模糊控制系统的组成 模糊控制系统的组成： 被控对象：难以建模的对象 执行机构 控制器：FLC (Fuzzy Logic Controller) A/D和D/A转换 测量装置 一、模糊控制系统的基本概念 3、模糊控制系统的工作原理： 例：人用手控制竹竿直立不倒。 方法：一边用眼观察，一边用手运动。 规则：竹竿前倾，手向前动，倾一点，动一点，倾得多，动得多；竹竿后倒，手后退。 人的控制过程： 偏差 判断 决策 动作 一、模糊控制系统的基本概念 3、模糊控制系统的工作原理： 计算偏差信号E； 将E经模糊化后变成模糊量，用相应模糊语言表示； 将E和推理规则进行合成，得到输出控制量为： ； 将模糊控制量转化为精确量，送给执行机构。 一、模糊控制系统的基本概念 4、模糊控制系统的特点： 不依赖被控对象的精确模型； 反映人类思维，且模糊控制规则可通过学习不断更新； 易被人们理解和接受； 具有计算机控制系统的优点。 3.1 模糊控制系统的组成原理 二、模糊控制的原理 模糊控制系统的核心是模糊逻辑控制器，其组成如下所示： 二、模糊控制的原理 模糊逻辑控制器的功能： 把系统偏差从数字量转化为模糊量； 对该模糊量由给定的规则进行推理； 将推理结果转化为精确量。 3.1 模糊控制系统的组成原理 三、模糊逻辑控制器 1、模糊化： 把输入空间的精确点x映射成论域中相应语言变量的语言值，即模糊集合A的过程。 （1）映射成单点： 三、模糊逻辑控制器 （2）映射成模糊集合： 例：系统偏差e，用语言变量E来描述，则 T（E）为E的语言值集合。 T(E)={负大，负中，负小，零，正小，正中，正大} ={NB,NM,NS,ZE,PS,PM,PB} 三、模糊逻辑控制器 {NB,NM,NS,ZE,PS,PM,PB} 每一语言值均为模糊集合，可用隶属度函数表示。如： 经验表明：用三角和梯形的隶属度函数在实际应用中带来很多方便。 三、模糊逻辑控制器 2、知识库 包括数据库和规则库。 数据库：必要的定义、输入输出语言变量的论域、量化因子、隶属度函数等。 量化因子：为便于计算机处理，一般将论域离散化为n小段，每段用一个特定的术语标记，形成一个离散域。 三、模糊逻辑控制器 例：一用于热处理工艺的加热器，要求保持炉温600度恒定不变。炉温受被处理零件的多少、电网电压变化、本身保温性和体积等因素影响而容易波动。 用模糊控制代替人工控制，则： 输入量为炉温的误差： e = T – Td ； 输出量为电压u。 三、模糊逻辑控制器 输入、输出变量的语言值为{NB, NS,ZE,PS, PB} ， 设e的论域为[-600，600]，u的论域为[0，220] ， 把 e 量化为7个等级：-3，-2，-1，0，1，2，3； 把 u量化为7个等级：-3，-2，-1，0，1，2，3。 三、模糊逻辑控制器 设隶属度函数曲线为： 三、模糊逻辑控制器 则输入输出赋值表： 三、模糊逻辑控制器 （2）规则库：存放模糊控制规则，一般