04刚体的简单运动解读.ppt

1、刚体定轴转动的定义 定轴转动定义：在运动过程中，刚体内（或其扩展部分）有一条直线始终保持不动。 转轴：固定不动的直线。 车轮沿直线轨道滚动，轴线并不 固定，不是定轴转动. 2、刚体定轴转动理论 （1）刚体绕定轴转动的运动方程（转动方程） 平面Ⅰ：与地球固连且通过z轴 平面Ⅱ：与刚体固连且通过z轴 显然，平面Ⅱ的位置 刚体的位置 转动方程： 单位：弧度（rad） 正负规定 ： （2）转动刚体的角位移、角速度和角加速度 ① 刚体的运动方程： ② 角速度 — 描述刚体定轴转动的快慢程度 刚体的角速度: 单位：弧度/秒(rad/s) 或 1/s 正负规定 ： ③转速 转速n与角速度ω的关系为: n = 转/分(r / min) ④角加速度 — 描述角速度变化的快慢程度 刚体的角加速度: 单位：弧度/秒2 (rad/s2 )或1/秒2 (1/s2 ) 正负规定 ： ⑤刚体的加速与减速 α与?同号，刚体加速转动； α与?异号，刚体减速转动。 ω与α同号,转动加速 ω与α异号,转动减速 刚体定轴转动的解题步骤 确定待研究对象为定轴转动； 确定刚体的转角方程、角速度方程和角加速度方程。 机构如图所示，假定杆AB 以匀速v 运动，开始时 。求当 时，摇杆OC的角速度和角加速度。 6-4 例3 解：曲柄和摇杆均作定轴转动。由ΔOBC 知 6-5曲柄CB 以等角速度 绕轴C 转动，其转动方程为 滑块B 带动摇杆OA 绕轴O转动。设OC = h，CB = r。 求摇杆的转动方程。 例4 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 结论与讨论 刚体的简单运动 第六章 刚体的简单运动 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体绕定轴的转动 §6–3 转动刚体内各点和速度和加速度 §6–4 轮系的传动比 §6–5 速度和加速度的矢量表示 刚体的简单运动的分类 刚体的平行移动 刚体的定轴转动 平移的实例 §6-1 刚体的平行移动 ? 平移的实例 A B o1 o2 ◆ 特征：如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动或平移。 1、刚体平行移动的定义 直线平动：如果刚体上各点的 运动轨迹为直线。 曲线平动：如果刚体上各点的 运动轨迹为曲线。 ◆ 平动的分类： A B 2、刚体平动理论 A1 B1 B2 A2 B3 A3 B4 A4 O rA rB 刚体平动时，线段AB的长度和方向都不改变，刚体在运动过程中，A、B 两点所描绘出的轨迹曲线的形状彼此相同。 是恒矢量，所以将A点的运动轨迹搬移必能与B点运动轨迹重合。 ★ 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状相同；在每一瞬时，各 点的速度相同，加速度也相同。 结论：刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。 平行移动的解题步骤 确定待研究对象为平行移动； 选取研究对象上一点，求其运动方程、速度、加速度。 该点的速度、加速度即代表平行移动刚体上所有点的速度和加速度。 例题1 已知：OA＝l；? ＝? t，求：T型杆的速度和加速度。 ? O A B C 解：T型杆作平动，建立图示坐标系，取M点为研究。 x M 例题2 §6-2 刚体绕定轴的转动 ? 定轴转动的实例 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 定轴转动 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚体内各点的速度和加速度 刚体的简单运动 刚