竞赛机器人制作技术基础机械结构设计.pptVIP

2.5机器人的执行系统 2.5.3.2交流电机 　机器人上应用较少。 2.5.3.3舵机 　舵机，顾名思义是控制舵面的电动机。舵机的出现最早是作为遥控模型控制舵面、油门等机构的动力来源，但是由于舵机具有很多优秀的特性，在制作机器人时也时常能看到它的应用。舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围一般不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。不过也有一些特殊的舵机，转动范围可达到5周之多，主要用于模型帆船的收帆，俗称帆舵。 2.5机器人的执行系统 2.6机器人的感知系统 　感知系统中，常用的传感器有：测距声纳、红外测距传感器、红外光电开关、姿态传感器、碰撞开关、声强传感器、光强传感器、声音传感器、颜色传感器、摄像头等。 2.6机器人的感知系统 2.6机器人的感知系统 2.6.1测距传感器 　测距声纳（模拟量）：工作时向液面或固体表面发射一束超声波，被其反射后，传感器再接收此反射波。设声速一定，根据声波往返的时间就可以计算出传吸器到液面（固体表面）的距离，即测量出液面（固体表面）位置。 　红外测距传感器（模拟量）：与测距声纳工作原理类似。 　激光扫描测距传感器（模拟量）：是利用旋转的激光光源，经过反射镜发射到环境中，反射光束被传感器的敏感元件接收到，通过计算发射光束和接收光束的时间差来达到测距的目的。 2.6机器人的感知系统 2.6