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涂装线机器人新车型仿形与参数设置 图1? 机器人运动轴系 在汽车涂装工艺中，喷涂机器人的应用越来越广泛，其显著的优点是可以同时在同一生产线上混线生产多种车型，提升了涂装的自动化程度及生产效率，其六轴或七轴的运动轴系比传统的往复机和自动喷涂机更灵活。 在汽车涂装生产线中，任何一款新车型在生产试制及批量投产前，都需要对涂装设备进行工艺参数设置或设备改造，如吊具支点、机械化滑橇系统、机器人喷涂仿形及参数设置等，其中机器人喷涂仿形及参数设置尤显重要，因为白车身上的中涂层、面漆层和清漆层全部由机器人进行喷涂，下面主要介绍汽车涂装线机器人新车型仿形及参数设置。 机器人的喷涂动作按预先设定好的轨迹程序和工艺参数进行，其曲面运动通过多个LIN点进行，如LIN(P1)→LIN(P2)→LIN(P3)→LIN(P…)，每个LIN点之间的运行，机器人程序默认为直线移动。每个LIN点都是由机器人的“WORLD”坐标系（X，Y，Z）组成。同时，车身表面的油漆喷涂参数按照工艺预设定值进行。 机器人运动轴系 机器人根据其加工工件的复杂度及运动仿形坐标系（X，Y，Z）需求，运动轴系一般分为如下七轴（见文中表和图1，视不同机器人厂家、参数而异） 机器人坐标系 机器人系统通常采用“WORLD”坐标系（见图2），该坐标系有以下2个特性：X，Y，Z轴互成直角；机械化输送链的前进方向对准＋X方向。 图2? “WORLD”坐标系 如图3所示，在机器人“WORLD”坐标系中，各坐标系代表的含义如下： ＋X：机械化前进方向； －X：与机械化前进相反的方向； ＋Y：沿机械化进行左侧方向； －Y：沿机械化进行右侧方向； ＋Z：喷漆室的顶部方向； －Z：喷漆室的地板（格栅）方向。 图3? 各坐标系的含义 机器仿形程序设置 以上述机器人运动轴系及坐标系为基础，下面以某机器人厂家的仿形程序为例，阐述机器人的仿形程序设置。该站共有机器人4台，分左右两边布置，左侧机器人为R11、R12，右侧机器人为R21、R22，进行仿形设置： ...…(省略) STARTPROG(“DOOR”) 开始DOOR程序 SELECT(“R11”) 选择R11机器人 S?? E? L? E? C? T SELECT SETTOOL(HT_BELL250) 加载机器人旋杯参数TOOL数据 SETTOOL SETOBJECT(HP) SETOBJECT LOADBRUSHFILE() 加载刷子文件 VEL(V 650) 设置机器人TCP速度 ACC(A2500) 设置机器人TCP加速度 OVERLAP( NODEC50) 加载有关机器人运动的参数值 SETTRIGGERPAR(G50) 加载机器人触发参数值 MOVE(“DOOR”) 开始ROOD仿形路径 MOVE LIN(P1) 机器人TCP向P1点直线移动 SETBRUSH(Gun1 1 PO3 TRG3) 设置刷子文件 SETBRUSH GUN(Gun1 GunOn PO6 TRG6) 主针(Main Gun)开启 LIN(P4)　　向P4点移动 LIN(P5)　　向P5点移动 LIN(P6)　　向P6点移动 LIN(P7)　　向P7点移动 GUN(Gun1 GunOff P9 TR3)?主针(Main Gun)关闭 LIN(P10)　　向P10点移动 WAIT_PAINTPOSITION(180.0) 等机械化反馈值达到180mm GUN(Gun1 GunOn P12 TR4)? 主针(Main Gun)开启 LIN(P13)? 向P13点移动 LIN(P14)　　向P14点移动 LIN(P15)　　向P15点移动 LIN(P16)　　向P16点移动 LIN(P17)　　向P17点移动 LIN(P18)　　向P18点移动 LIN(P19)　　向P19点移动 GUN(Gun1 GunOff P73 TR14) 主针(Main Gun)关闭 LIN(P22)　　向P22点移动 END MOVE(“DOOR”) DOOR 路径完成终止 RELEASE(“R11”)　R11机器人作业完成 ENDPROG(“DOOR”)程序 DOOR终了 RETURN　返回主程序 如上所述，经过程序编译后，在机器人的工控机上产生如图4所示的机器人轨迹走向图，至此，机器人R11的仿形已经设置完毕，运用同样的程序设置R12、R21和R22，最后再用主程序将4台机器人的分程序串接起来，就构成了机器人的运动仿形程序。 图4? 机器人轨迹走向 上述方法为现场用实车进行在线仿形测量法，实际应用中，由于车型开发的三维数模及机器人应用软件的不断发展，已经完全可以应用软件（如FANUC公司的“PAINTPRO”软件、DURR公司的“3-D ONSITE”软件等）进行仿形程序离线编程，通