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宜宾学院 本科毕业论文(设计) 院(系)级班： 专 业： 题 目： 指导教师： 导师职称： 学 号： 姓 名： 同 组 人： 宜宾学院 年 月 日摘 要 交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。 首先，讨论了许多常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出李代数法姿态表示和可能的定义。在各种姿态表示下，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础…… 关键词 交会对接；计算机视觉；非线性最小二乘；非线性观测器；非线性控制器 Abstract Rendezvous and docking are two of the key techniques to develop an inorbit space infrastructure. In this thesis, an automatic spacecraft docking system based on computer vision is studied in detail. First, a number of conventional methods for attitude representation are discussed and their complexity in dealing with the problem of attitude representation are… Key words rendezvous and docking computer vision nonlinear least spuares nonlinear observer nonlinear controller 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪 论 1 1.1 课题背景 1 1.2 交会对接技术发展概况 1 1.2.1 美国空间交会对接发展概况 1 1.2.2 俄罗斯空间交会对接发展概况 1 1.3 相关工作 1 1.3.1 姿态表示和空间飞行器和运动方程 1 第2章 空间飞行器姿态表示和运动方程 2 2.1 引言 2 2.2 标准正交旋转矩阵姿态表示 2 2.2.2 美国空间交会对接发展概况 2 结 论 3 参考文献 4 致 谢 5 附 录1 6 绪 论 课题背景 空间科学技术的发展是异常迅速的，每个时期都可以找到一个具有典型代表性的技术成就。通常可以作这样一个概括：50年代为卫星上天时代；60年代为载人飞船（阿波罗）时代；70年代为星际控测时代；80年代为航天飞机时代；90年代为空间站时代。永久性载人空间站是本世纪最复杂、最巨大的航天工程，也可以说是当今空间技术进展的一个重要里程碑[1]。 …… 交会对接技术发展概况 自从六十年代美、俄罗斯分别在空间轨道上实现了两个飞行器交会对接，至今二十多年来（即美、俄罗斯）已经在轨道上至少成功地进行了160多次交会对接，其中俄罗斯占120多次。俄罗斯在交会对接技术方面居世界领先地位[9]。下面概述美国、俄罗斯和欧空局和我国空间交会对接技术发展状况。 美国空间交会对接发展概况 1957年俄罗斯发射了第一颗人造地球卫星[10]，迫使美国迅速做出反应在太空与之竞争。 …… 某一时刻四台视频服务器性能量化指标对比表 服务器名 IP地址 Cu Mu Cp Mp f Ac Ae S1 192.168.0.3 0.62 0.85 0.7 0.3 0 0.2 0.31 S2 192.168.0.4 0.85 0.96 0.7 0.3 1 0.4 0.52 S3 192.168.0.7 0.51 0.45 0.7 0.3 0 0.2 0.51 S4 192.168.0.9 0.53 0.46 0.6 0.4 0 0.2 0.50 俄罗斯空间交会对接发展概况 自从六十年代美、俄罗斯分别在空间轨道上实现了两个飞行器交会对接，至今二十多年来（即美、俄罗斯）已经在轨道上至少成功地进行了160多次交会对接，其中俄罗斯占120多次。 相关工作 姿