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Stewart六自由度并联平台动力学模型振动分析 　　摘要：为提高Stewart六自由度并联减振平台控制精度，采用力学分析、旋转矩阵等方法构建了减振平台的速度特性和加速度特性等动力学分析模型和Adams虚拟样机模型，并对该平台在瞬态激励下上端载物平台的位移输出情况、速度情况和加速度情况以及固有特性进行了振动仿真分析.结果表明：1）上端平台的响应较小，最大的位移出现在0.7 s左右且能够很快地保持稳定；2）Stewart六自由度并联平台的一阶固有频率较小，低频特性较好，且在大范围的频率段范围内响应稳定. 中国论文网 /4/view-7230701.htm 　　关键词：Stewart并联平台；动力学分析；振动仿真；固有特性 　　中图分类号：TH113 文献标识码：A 　　文章编号：1674-2974（2016）02-0036-07 　　Stewart六自由度并联平台最初是由德国学者Stewart[1]提出的，相比串联机构其有以下优点：具有高刚度且结构比串联式稳定；并联机构定位准确，承载能力强，动态特性好；在实时计算控制时，并列式结构反解容易实现.Stewart六自由度并联平台从诞生以来其各种形式及结构被广泛用于减振及精确定位领域[2-4].由于Stewart平台结构的复杂性，国内外学者对其运动学和动力学特性进行了广泛研究[5-9].Afzali-Far等人[10]研究了对称式结构的Stewart并联平台的阻尼减振控制，并设计和研究了Stewart的动力学特性.Zhao等人[11]研究了并联平台的逆向运动学和刚体动力学特性，通过仿真平台得到了平台的速度、加速度、力矩等特性. 　　Stewart六自由度并联平台的运动学及动力学分析是后续结构优化及控制器设计的基础，因此研究其运动学及动力学理论具有重要的意义.目前针对Stewart平台的动力学模型分析方法主要有拉格朗日法[12-14]（Lagrange）和牛顿欧拉法[15-16]（Newton-Euler）两种.其中，拉格朗日法只需计算系统的动能和势能就能确定系统的动力学特性，因此该方法相对比较简单且有利于控制策略的制定. 　　本文针对所设计的Stewart六自由度并联平台进行了运动学和动力学分析，并在此基础上通过Adams软件建立了模型的动力学模型及振动模型，分析Stewart六自由度并联平台动力学模型振动特性，为提高Stewart六自由度并联减振平台控制精度提供理论与技术支持. 　　1Stewart六自由度并联平台力学分析 　　1.1Stewart六自由度并联平台结构 　　Stewart六自由度并联平台主要由负载平台、基平台和六根驱动杆组成，每根驱动杆通过铰接方式分别连接负载平台和基平台.根据铰接方式的不同可以分为球铰连接（Spherical joint）SPS型和万向铰连接（Universal joint）UPS型；根据驱动杆与负载平台和基平台的连接点数又可分为3-3型Stewart平台，3-6型Stewart平台及6-6型Stewart平台. 　　应用最为广泛的Stewart平台为驱动杆与负载平台和基平台都有6个连接点数的UPS型平台，即6-UPS型Stewart六自由度并联平台，其结构简图如图1所示. 　　1.2旋转矩阵的确定 　　为详细有效地对Stewart六自由度并联平台进行运动学分析，在图1所示的结构图上建立了两个坐标系，即静止坐标系{B，x，y，z}，其原点固定在基平台的几何中心，动坐标系{P，x1，y1，z1}，其原点固定在负载平台的几何中心.定义驱动杆和负载平台的铰接点为Pi （i=1，2，…，6），与Pi相对应的驱动杆和基平台的铰接点为Bi （i=1，2，…，6）. 　　2Stewart六自由度并联仿真平台动力学研究 　　2.1Stewart六自由度并联机构虚拟样机建立 　　本文所研究的三维实体模型如图3所示，模型由上端负载平台、底端基平台以及6根压电驱动杆组成.该平台的特征参数为：上端载物平面直径为250 mm，下端平面直径为350 mm，上下平面之间的距离为330 mm.其中驱动杆和上下两平台通过万向铰连接. 　　根据Adams对三维软件的需要，将Pro/E中的三维实体另存为Parasolid格式，为了两个对接软件单位的统一，在Pro/E输出Parasolid格式时将单位设置成MMKS.将保存的Parasolid格式文件导入Adams软件进行虚拟样机的构建.为了降低平台的质量，模型采用钛合金材料，其材料密度ρ=4 850 kg/m3，弹性模量E=1.02×105 MPa，泊松比PRXY=0.3. 　　为了仿真的方便并满足软件对模型的需要，对模型进行了一系列简化，包括构件的合并、细小特性单元的删除等.根据设计原理，在驱动杆和上下