（参考）模糊pid和模糊控制的智能车编程实现2.docVIP

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附件B 关于理论模型与智能车实际运动轨迹研究 学 校： 西北工业大学 队伍名称： 翱翔队 参赛队员： 熊 波 常会贤 曹 阳 带队教师： 曲仕茹 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 摘 要 I Abstract II 第一章 引 言 1 1.1 比赛背景介绍 1 1.2 本文章节安排及文献综述 2 第二章 方案选择 3 2.1 测量模块方案选择 3 2.1.1 路径检测模块 3 2.1.2 速度检测模块 5 2.2 控制模块方案选择 6 2.2.1 路径控制模块 6 2.2.2 方向控制模块 9 2.2.3 速度控制模块 10 2.3 执行模块方案选择 10 2.3.1 路径