第6讲 控制系统稳定性6.pptVIP

《控制工程基础》Basis of Control Engineering 任课教师：李建民 电 话 教学方式：讲授为主 学习方式：听课+自学 第三章 控制系统的稳定性 教学要求：（教材第6章） 基本内容：稳定性的概念；Routh-Hurwitz稳定判据。 基本要求：理解稳定性的概念；掌握稳定性的分析方法。 3.1 引 言 3.1 引 言 控制系统性能(稳、准、快)由闭环传递函数确定 3.1 引 言 3.1 引 言 3.1 引 言 3.1 引 言 稳定的直观概念： 3.1 引 言 不倒翁是大范围稳定的 3.2 稳定性的基本概念 [ 定义1 ] 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统； 如果只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则这样的系统称为小范围稳定的系统； [理解] 3.2 稳定性的基本概念 [注意] 对于线性系统而言： 1、若稳定，它必然在大范围内和小范围内都能稳定。只有非线性系统才可能存在小范围稳定，而大范围不稳定的情况。 2、在有界输入作用下，其输出响应也是有界的。 3