第6章 定位技术.pptVIP

第6章 定位技术 6.1 节点定位技术基本概念 6.2 基于距离的定位算法 6.3 与距离无关的定位算法 无线传感器节点的位置信息对于传感网来说至关重要，没有位置信息的监测数据往往毫无意义。 在传感网的各种应用中，监测到事件后关心的一个重要问题就是该事件发生的位置。 如在环境监测应用中需要知道采集的环境信息所对应的具体区域位置； 对于突发事件，需要知道森林火灾现场位置，战场上敌方车辆运动的区域，天然气管道泄漏的具体地点等。 传感器节点自身定位就是根据少数已知位置的节点，按照某种定位机制确定自身位置。只有在传感器节点自身正确定位之后，才能确定传感器节点监测到的事件发生的具体位置，这需要监测到该事件的多个传感器节点之间的相互协作，并利用它们自身的位置信息，使用特定定位机制确定事件发生的位置。 全球定位系统GPS(Global Position System)是目前应用最广泛最成熟的定位系统，通过卫星的授时和测距对用户节点进行定位，具有定位精度高、实时性好、抗干扰能力强等优点，但是GPS定位适应于无遮挡的室外环境，用户节点通常能耗高体积大，成本也比较高，需要固定的基础设施等，这使得不适用于低成本自组织的传感网。 在机器人领域中，机器人节点的移动性和自组织等特性，其定位技术与传感网的定位技术具有一定的相似性，但是机器人节点通常携带充足的能量供应和精确的测距设备，系统中机器人的数量很少，