第13章工业机械手.pptVIP

第13章 工业机械手 1、机械手的组成： （3）控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。 （4）位置检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。 （2）机械手的分类： 二、手部 手部是机械手直接抓取和握紧物件或夹持专用工具执行作业任务的部件。设计手部时，除满足抓取要求外，还应满足以下几点要求： （1）结构组成 （2）手指夹紧力的计算 机械手工作时，为保证手指能可靠的把工件夹牢所必须的夹紧力计算公式为： 2、吸附式手部 吸附式手部依靠吸附力抓取物料，适用于抓取大平面、易碎、微小等类型的物料。其手部的真空负压吸盘或电磁吸盘是两种常见的吸附力来源。 三、手腕 手腕是连接手部和手臂的部件，其作用是调整或改变手部的方位。机械手的手腕运动一般设有回转运动和上下摆动，其结构相对复杂。故，设计时应该注意如下事项： 四、手臂 手臂的作用是把物料运送到工作范围内的给定位置；支持手部和手腕，承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身重量。 2、手臂回转运动机构 3、手臂复合运动机构 手臂运动的驱动力计算 1、手臂水平伸缩运动时的驱