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基于嵌入式的多功能家庭管理助手 　　摘要：针对当今社会很多家庭都忙于工作无法打理家务，提出了一套以智能扫地机器人和六轴机械手作为服务机器人的多功能家庭管理系统。系统以ST公司的STM32芯片作为处理器平台，利用ZigBee进行无线数据通讯和信息融合并将各个功能部件结合为一个完整的管理系统，多功能家庭管理助手的应用大大减轻了家务劳动的负担。 中国论文网 /8/view-7181866.htm 　　关键词：智能扫地机器人 六轴机械手 ZigBee 无线通讯 　　中图分类号：TS734.7 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2015）12-0000-00 　　1项目实施的目的、意义 　　当今社会科技发展飞快。科技的进步推动了我们人类生活越来越便捷、智能。智能，几乎已经在我们的身边我所不在。智能手表，智能手机，智能汽车，智能家居……但是家中有很多家务活还要亲自动手，假想家中有了多功能智能家庭助手，我们的生活会怎样？它可以自动帮我们清扫地板、倒掉垃圾、定位递物、播放音乐…让在我们在家中享受服务的待遇，过上高品质的生活。 　　你也许在家中感到拖地扫地很累，丢投垃圾烦琐，或是老人取物不便……针对这些问题，可以集清洁地面、递送物品、自动充电、驱除蚊虫等功能于一身，就由多功能家庭管理助手为您解决。我们小组研发的智能家庭管理助手有如下功能：第一，针对丢投垃圾烦琐，桶盖裸露臭气熏人、疾病传染问题，家庭管理助手自身的垃圾桶可通过人体识别自动打开桶盖，在一段时间过后自动关闭，垃圾装满后可自动到固定位置倒掉；第二，针对自己动手打扫家务费时费力，自己无心打扫家务的问题，该多功能家庭管理助手可以用安卓客户端控制切换模式自动清洁地板；第三，针对行动不便老人，他人繁忙无法照顾时，可以通过该智能家庭管理助手遥控使用机械手臂给自己送递物品；第四，针对夏季家中蚊虫之多，出于无毒无害、绿色环保考虑，该家庭多功能管理助手可以智能启动声波驱蚊功能，避免家人受蚊虫干扰；第五，针对家人上班家里宠物无人看管时，避免宠物挨饿引起生病等问题，家庭管理助手会定时在固定喂养处施加适量宠物粮。第六，附加了对室内温湿度环境、垃圾桶容量的检测，并在家庭管理助手显示屏上显示出参数和实时时间，方便人们的生活。 　　2项目实施方案 　　2.1系统说明及结构图 　　通过各个传感器模块将采集到的容量、附近人物、温湿度等信息数据传输到STM32主芯片，STM32芯片根据所采集数据进行处理再依具体情况发送不同的指令到各个控制模块，对家庭管理助手的内部、周边所遇到的具体的问题情况进行处理。并可通过ZigBee发送控制指令给控制芯片，实现垃圾处理、自动清洁地面、递送物品、驱除蚊虫、喂养宠物等功能，系统结构如图1所示。 　　图1 系统结构图 　　2.2 路径规划技术 　　路径规划就是根据智能扫地机器人所感知的工作环境信息，按照某种优化指标，在起始点和目标点规划处一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需清扫区域的合理的路径覆盖，实质就是智能扫地机运动过程中的导航和规避； 　　智能扫地机采用“Z”字形遍历法，机器人先纵向直线行走，前方超声波避障模块检测到障碍物后，智能扫地机就原地90度转弯，直行一个车位的距离后，再原地90度转弯，反向纵向直线行走，如此重复。待遍历完整个房间后，改为横向遍历行走，以此增加扫地区域的覆盖率，行走方式流程图如图2所示。 　　图2 行走方式流程图 　　2.3 自动冲充电及机械手臂的控制方法 　　智能扫地机会通过AD采样实时采集电池电量，在电池电压低于最低电压值时，系统会强制智能扫地机返回充电点。在返回充电模式下，智能扫地机会启动循边模式，一直沿着墙边行走。在充电点有一个红外发射点，在扫地机到达充电点附近时，扫地机前端三个红外接收头中的一个会接收到信号，因此，可以通过判断是哪一个接收头收到信号，而推断出扫地机的状态是在充电点的左边还是右边，再做出相应的转弯指令。不断调整状态后，就可以准确地回到充电点充电。 　　在六轴机械手上安装有一个无线WIFI摄像头，将拍摄到的视频通过TCP/IP协议传送至安卓客户端。用户可以在客户端上实时观看机械手臂传送过来的操作视频，并发送相应的指令，远程操控六轴机械手的运动，并抓取相应的物体。 　　3结语 　　经过实验验证该项目切实可行，解决了以下问题：（1）人工清洁费时费力，智能化系统可有效解决人工方面的缺点。（2）智能系统自动采集周边环境信息并进行智能化判断及处理。（3）使用者在管理界面可实现对家庭管理系统实时监控及对智能设备的操作。（4）计算机数据采集控制系统的多因子综合控制系统，构建家庭管理系统。家庭管理系统的应用提高了决策水平，减轻了技术管理工作量，为家庭清洁带来了方便。 　　参考文献 　　[1]张田.基于