自动控制原理 习题课讲义.pptVIP

三. 一单位负反馈系统的开环传递函数为　 (1) 绘制系统当a从０到∞变化时的根轨迹； （要求有主要过程，并将必要的数值标在图上） (2) 求系统单位阶跃响应无超调时a的取值范围。 解: (1) 系统的闭环特征方程 s(s+a)+3=0 根轨迹方程 得会合点 d=-1.73 出射角 α=180°-90°+90°=180° 绘出根轨迹如图。 (2) 系统无超调，闭环极点应在负实轴上。 会合点的增益为 =3.46 a的取值范围为 3.46≤a∞ 结论：由两个极点和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当K从0 ??时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点为半径的一个圆，或圆的一部分。 ? 0 j? -1 -2 j1 d j2 -j2 -j1 负反馈系统的开环传递函数为： 试作出K(由0→∞)时的系统闭环根轨迹。 六．已知负反馈系统开环传递函数为： 1.试画出闭环系统的根轨迹图； 2.画出开环极坐标图，并分析系统稳定时K的取值范围。 （ K 2时，系统稳定。） ? 0 j? -1 d1 d2 1 基本知识点 A 频率特性的物