安川DX100机器人基础教育培训2.ppt

联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。 程式点的修正—插入 开始 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 程式点的修正—删除 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 程式点的修正—变更 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存 区，并在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图 解 1、复制和剪切范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行 范围设定图解 联盟并立 共同成长 运转方式 联盟并立 共同成长 机器人状态 联盟并立 共同成长 换页显示 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 联盟并立 共同成长 单 一 圆 弧 运 动 连 续 圆 弧 运 动 单 一 曲 线 运 动 连 续 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 DX100 MP6主菜单 MH6主菜单： 1.程序内容 2.弧焊 3.变量 4.输入/输出 5.机器人 6.系统信息 7.外部储存 8.设置 9.显示设置 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单－程式 MH6主菜单： 程序内容： 1.程序内容 2.选择程序 3.主程序 4.程序容量 5.循环 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（2） MH6主菜单： 弧焊： 1.引弧条件 2.熄弧条件 3.弧焊辅助条件 4.焊机特性 5.弧焊管理 6.摆焊条件 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（3） MH6主菜单： 变量： 1.字节型 2.整数型 3.双精度型 4.实数型 5.字符型 6.位置型 DX100 MH6子菜单（4） MH6主菜单： 输入输出（主要）： 1.外部输入 2.外部输出 3.通用输入 4.通用输出 5.专用输入 6.专用输出 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（5） MH6主菜单： 机器人（主要）： 1.原点位置 2.工具 3.碰撞检测等级 4.用户坐标 5.超程与碰撞传感器 6.解除极限 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（6） MH6主菜单： 系统信息： 1.版本 2.监视时间 3.报警历史 4.I/O