弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的设计说明书教程解析.docx

 PAGE \* MERGEFORMAT 24 弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的设计 学 生：曾 涛 指导老师：陈文凯 (湖南农业大学东方科技学院，长沙 410128) 摘 要：首先明确弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的要求，然后通过给定的技术参数表里的设计参数，确定液压执行元件的载荷力、系统工作压力和液压缸的主要结构尺寸以及机械手的结构设计，制定系统方案，拟定液压系统图，然后进行液压元件的选择，最后对系统性能进行验算。在具体的结构设计中，主要是针对系统中涉及到机械手，液压系统的设计等。 关键词：机械手的设计；液压元件；弹簧钢板淬火 Design of Spring Steel Quenching Manipulator and Its Hydraulic Pressure System Student: Zeng Tao Tutor: Chen Wen- kai （Oriental Science ＆Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128） Abstract: Firstly, is to make clear about the request of Spring Steel Quenching Manipulator and its hydraulic pressure system, to define the fluid good parts Dutch strength, the department working strength as well as the fluid cylinders main construction size, the formulation is a plan, decides the fluid department through the technique outside and inside fluid department which decides then, to choose the Hydraulic element , finally is to calculate the performance line. In the concrete construction, is mainly aim to research the design about Manipulator , Hydraulic Pressure System and so on Key words: design of Manipulator; hydraulic element ; steel board springs’ quenching 1 前言 机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。 在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化设备，目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探险，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。 科学技术的不断进步，推动着机器人技术不断发展和完善；机器人技术的发展和广泛应用，又促进了人民生活的改善，推动着生产力的提高和整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科，将成为未来社会生产和生活不可缺少的一门技术。 然本课程设计主要考虑在淬火上的应用。在钢板弹簧热处理过程中，当钢板在淬火机中完成弯曲和淬火后，钢板弹簧被推入到油槽中，然后油机械手抓取并放入贯通式回火炉中进行回火处理。由于工作环境恶劣，劳动强度大，无法由人工进行此项操作，必须由机械手完成此项工作，并保持所需的速度。原机械手控制系统由步进选线器构成，硬件故障多，又不易根据工艺参数的变化改变控制逻辑，从而造成对生产的影响。应用PLC技术对原系统进行改造，使新的控制系统的外围电路简单，易于维修，可靠性和逻辑变更柔性获得很大的提高。 机械手主要安装在带燕尾导轨的拖尾上，机械手由以下部分组成： 1）前后移动机构。机械手主体安装在带燕尾导轨的拖尾上，通过油缸作前后移动。 2）水平回转机构。用双活塞齿条油缸带动回转轴作水平180度回转，在缸头有缓冲装置。 3）转腕机构。通过两个安装在机械手座架两侧的直线油缸推动齿条，带动转腕轴上的齿条使手腕仰俯转动，两个油缸靠回转轴达到机械同步。 4）夹紧机构。夹紧油缸推动滑块在钳柄斜槽内滑动，使钳手夹紧。为防止温度很高的工件被夹伤，夹紧机构装有减压阀以降低压力。 5）伸缩机构。伸缩油缸活塞