哈工大机械原理大作业一题教程解析.docxVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆运动分析 院系： 机电学院 班级： 设计者： 学号： 指导教师： 赵永强 唐德威 设计时间： 2014年6月5日 哈尔滨工业大学 题目 如图 1-21 所示机构，已知机构各构件的尺寸为 AB=120mm，h=70mm，BC=170mm，CD=350mm，CF=300mm，BE=400mm，FG=340mm，xD=348mm，yD=138mm，构件 1 的角速度为ω1=10rad/s，试求构件 5 上点 E 及构件 7 上点 G 的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。 图1 机构简图 二、机构的结构分析及基本杆组划分 机构的结构分析 机构各构件都在同一平面内运动，活动构件数 n=7，PL=10，PH=0，则机构的自由度为: F=3×n-2×PL-1×PH=3×7-2×10-0=1。 基本杆组划分 机构除去原动件AB，可以划分为RRRⅡ级杆组2、3，RRPⅡ级杆组4、5，RRP Ⅱ级杆组6、7。机构本身为Ⅱ级机构。 三、各基本杆组的运动分析数学模型 3.1 单杆上点的运动分析 1) 位置分析 2) 速度和加速度分析 将上式对时间t求导，可得速度方程： 将上式对时间t求导，可得加速度方程: 由上述分析可得单杆运动分析的子程序： 程序变量对应表点位置角位置杆长时间点速度点加速度角速度角加速度xA,yA xB,yBφL txvA,yvA xvB,yvBxaA,yaA xaB,yaBφvφa function []=TG(xA,yA,φ,L) syms t xvA=diff(xA,t)； yvA=diff(yA,t)； φv=diff(φ,t)； xaA=diff(xvA,t)； yaA=diff(yvA,t)； φa=diff(φv,t)； %单杆的位置分析 xB=xA+L*cos(φ)； yB=yA+L*sin(φ)； %单杆的速度分析 xvB=xvA-φv*L*sin(φ)； yvB=yvA+φv*L*cos(φ)； %单杆的加速度分析 xaB=xaA-φv^2*L*cos(φ)-φa*L*sin(φ)； yaB=yaA-φv^2*L*sin(φ)+φa*L*cos(φ)； %程序结束 3.2 RRR Ⅱ级杆组的运动分析 如下图所示，当已知RRR杆组中两杆长li、lj和两外副B、D的位置和运动时，求内副C的位置及运动以及两杆的角位置、角运动。 1) 位置分析 其中， 其中， φi表达式中的“+”表示运动副B、C、D为顺时针排列(如图中实线位置)；“—”表示B、C、D为逆时针排列(如图中虚线位置)。 以上两组式子联立，求得(xc，yc)后，可求得 2) 速度分析 将式(3-16)对时间求导，可得两杆角速度方程为 式中， 内运动副C的速度方程为 3) 加速度分析 两杆角加速度为 式中， 内副C的加速度为 由上述分析可得RRRⅡ级杆组的子程序： 程序变量对应表点位置角位置杆长时间点速度点加速度角速度角加速度位移xB,yB xC,yC xD,xDΦi ΦjLi Lj txvB,yvB xvC,yvC xvD,xvDxaB,yaB xaC,yaC xaD,xaDΦvi ΦvjΦai Φaj  S function []=RRR(xB,yB,xD,yD,Li,Lj,ja) syms t %由所输入的 B、D 两点位置函数求出速度、加速度 xvB=diff(xB,t)； yvB=diff(yB,t)； xvD=diff(xD,t)； yvD=diff(yD,t)； xaB=diff(xvB,t)； yaB=diff(yvB,t)； xaD=diff(xvD,t)； yaD=diff(yvD,t)； %计算固定中间变量 A0=2*Li*(xD-xB)； B0=2*Li*(yD-yB)； LBD=sqrt((xD-xB)^2+(yD-yB)^2)； C0=Li^2+LBD^2-Lj^2； ifja==1 %当B,C,D 三个运动副顺时针排列时 φi=2*atan((B0+sqrt(A0^2+B0^2-C0^2))/(A0+C0))； disp(B,C,D 顺时针排列)； φi else %当B,C,D 三个运动副逆时针排列时 φi=2*atan((B0-sqrt(A0^2+B0^2-C0^2))/(A