哈工大现代控制理论实验二教程解析.docx

现代控制理论实验报告 PAGE \* MERGEFORMAT13 Harbin Institute of Technology 现代控制理论基础上机实验二 基于降维观测器的 亚微米超精密车床振动控制 院 系： 航天学院控制科学与工程系 专 业： 探测制导与控制技术 姓 名： 班 号： 学 号： 指导教师： 史小平 哈尔滨工业大学 2015年6月2日 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc423086729 一、工程背景介绍及物理描述  PAGEREF _Toc423086729 \h 3  HYPERLINK \l _Toc423086730 1.1 工程背景介绍  PAGEREF _Toc423086730 \h 3  HYPERLINK \l _Toc423086731 1.2工程背景的物理描述  PAGEREF _Toc423086731 \h 3  HYPERLINK \l _Toc423086732 二．实验目的  PAGEREF _Toc423086732 \h 5  HYPERLINK \l _Toc423086733 三．闭环系统的性能指标  PAGEREF _Toc423086733 \h 5  HYPERLINK \l _Toc423086734 四．实际给定参数  PAGEREF _Toc423086734 \h 5  HYPERLINK \l _Toc423086735 五．车床振动系统的开环状态空间模型  PAGEREF _Toc423086735 \h 6  HYPERLINK \l _Toc423086736 六．降维状态观测器的设计  PAGEREF _Toc423086736 \h 6  HYPERLINK \l _Toc423086737 七．基于降维观测器的状态反馈控制律设计  PAGEREF _Toc423086737 \h 9  HYPERLINK \l _Toc423086738 八. 闭环系统数字仿真的MATLAB编程  PAGEREF _Toc423086738 \h 10  HYPERLINK \l _Toc423086739 8.1源程序  PAGEREF _Toc423086739 \h 10  HYPERLINK \l _Toc423086740 8.2 运行截图  PAGEREF _Toc423086740 \h 11  HYPERLINK \l _Toc423086741 九. 实验结论及心得  PAGEREF _Toc423086741 \h 11  HYPERLINK \l _Toc423086742 9.1实验结论  PAGEREF _Toc423086742 \h 11  HYPERLINK \l _Toc423086743 9.2心得体会  PAGEREF _Toc423086743 \h 12  一、工程背景介绍及物理描述 1.1 工程背景介绍 在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。 为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量x2、x3的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。 1.2工程背景的物理描述 上图表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。 上图表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 床身质量的运动方程为： ——空气弹簧所产生的被动控制力； ——作动器所产生的主动控制力。 假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为： ——标准压力下的空气弹簧体积； ——相对位移（被控制量）； ——空气弹簧的参考压力； ——参考压力下单一弹