哈工大自动控制理论实验一二教程解析.docxVIP

实验一 典型环节的时域响应 一、实验目的 1、掌握典型环节模拟电路的构成方法、传函及输出时域函数的表达式。 2、掌握各典型环节的特征参数的测量方法。 3、熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 二、实验设备 Pc机一台，TD-ACC+教学实验系统一套 三、实验原理及内容 1、比例环节 1）结构框图 图1-1 比例环节的结构框图 2）传递函数 3）阶跃响应 其中 4）模拟电路 图1-2 比例环节的模拟电路图 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k电阻。不需再接。 2、积分环节 1）结构框图 图1-3 积分环节的结构框图 2）传递函数 3）阶跃响应 其中 4）模拟电路 图1-4 积分的模拟电路图 3、比例积分环节 1）结构框图 图1-5 比例积分环节的结构框图 2）传递函数 3）阶跃响应 其中 ； 4）模拟电路 图1-6 比例积分环节的模拟电路图 4、惯性环节 1）结构框图 图1-7 惯性环节的结构框图 2）传递函数 C(S)R(S)=1TS+1 3）阶跃响应 其中 ； 4）模拟电路 图1-8 惯性环节的模拟电路图 四、实验步骤 1、按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 2、将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”。将信号形式开关设在“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值小于5V，周期为10s左右。 3、将方波信号加至比例环节的输入端R（t），用示波器的“CH1”和“CH2” 表笔分别监测模拟电路的输入R（t）端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 4、用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 5、再将各环节实验参数改为如下： 比例环节： ，。 积分环节： ， ； 比例积分： ，， ； 惯性环节： ； 。 6、 重复步骤3。 五、实验结果 1.比例环节 （1）R0=200KΩ，R1=100KΩ 由上述两图显示的数据可知，输入方波幅值Vin=4.205v，输出方波幅值Vout=1.949v 实测放大倍数为： 理论比例放大倍数为： 可见实际放大倍数与理论计算值基本一致。 （2）R0=200KΩ，R1=50KΩ 由表格数据可读出，输入方波幅值Vin=3.641v，输出方波幅值Vout=948.7mv 实测放大倍数为： 理论比例放大倍数为： 可见实际放大倍数与理论计算值基本一致。 2.积分环节 （1）R0=200KΩ，C=1μ 由波形图数据可以计算得到，当积分达到输入信号的幅值时，即Vout= Vin=4.256v时，积分时间为： 理论计算值为： 理论计算值与实测值出现较大偏差。 （2）R0=200KΩ，C=2μ 由波形图直接可以读出，此种情况下的积分时间为T’=398.4s 理论计算值为。理论计算值与实测值基本一致。 3.比例积分环节 （1）R0=200KΩ，R1=200KΩ，C=1μ 由上述三表格可以得出，响应的初始值为Vout初=4.100v，由此可求得积分时间为 由响应初值可计算得到K’： 理论计算值如下： 比较理论计算值和实际测量值，发现K值基本一致，T值出现较大误差。 （2）R0=200KΩ，R1=110KΩ，C=2μ 由两波形图，可以得到响应的初始值为Vout初=2.000v，由此可求得积分时间为 由响应初值可计算得到K’： 理论计算值如下： 比较理论计算值和实际测量值，发现K值基本一致，而T值出现了较大误差。 4.惯性环节 （1）R0=200KΩ，R1=200KΩ，C=1μ 由波形图数据可以看出，响应的稳态幅值与输入方波一致，因此K’=1,响应上升到0.632倍稳态值时，对应的时间约为T’=195.3ms。 理论计算值为： 理论计算值与实测值基本一致。 （2）R0=200KΩ，R1=200KΩ，C=2μ 由波形图数据可以看出，响应的稳态幅值与输入方波一致，因此K’=1,响应上升到0.632倍稳态值时，对应的时间约为T’=195.3ms。 理论计算值如下： 理论计算值与实测值基本一致。 五、思考题 1、由运算放大器组成的各种环节的传递函数是在什么条件下推导出的？ 答：是在符合运算放大器的工作条件，将运算放大器视为理想的运算放大器，由此推出的传递函数。 2、实验电路中串联的后一个运放的作用？若没有则其传递函数有什么差别？ 答：最后一个运算放大器为反相放大器，起到一个反相的作用。因为信号从负输入端输入，若没有串联该反相器，则推导出来的传递函数应该在原有基础上加一个负号。 3、惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节？