机械工程技术发展前沿教程解析.docx

学 校 代 码： 学 号： 机械工程技术 发展前沿报告 报 告 作 者： 学 科：机械工程 报告提交日期: 2015年1月20日 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc409289552 1并联机构机器人  PAGEREF _Toc409289552 \h 1  HYPERLINK \l _Toc409289553 2 汽车缓速器  PAGEREF _Toc409289553 \h 3  HYPERLINK \l _Toc409289554 3 机械工程中的工程力学  PAGEREF _Toc409289554 \h 5  HYPERLINK \l _Toc409289555 4 工程中的动力学及控制问题  PAGEREF _Toc409289555 \h 7  HYPERLINK \l _Toc409289559 结束语  PAGEREF _Toc409289559 \h 9  PAGE \* MERGEFORMAT9 1并联机构机器人 并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人和传统工业用串联机器人在 HYPERLINK /view/3330.htm \t _blank 哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点： （1）无累积 HYPERLINK /view/40051.htm \t _blank 误差， HYPERLINK /view/285142.htm \t _blank 精度较高； （2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好； （3）结构紧凑，刚度高，承载能力大； （4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性； （5）工作空间较小； 根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。军事领域中的 HYPERLINK /view/24922.htm \t _blank 潜艇、 HYPERLINK /view/15498.htm \t _blank 坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的 HYPERLINK /view/77474.htm \t _blank 矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；微外科手术机器人；大型射电天文望远镜的姿态调整装置；混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。 1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置（图1）；1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆（图2）；之后，Gough在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置（图3）；三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构（图4）。 并联娱乐装置Pollard的并联机构图1图2 并联机器人 Gough- Stewart机构图3图4并联机构构型的创新设计　　机构构型是装备创新的原始基础，构型创新是自主创新的根本。针对并联机构构型创新，建立了基于平行四边形机构单元的并联机构构型设计方法，面向应用性能要求，发明了多种新型实用并联机构，尤其突破了传统并联机构工作空间小和摆角能力差的问题，满足了不同领域应用需求。 ?????????????????????一种3自由度并联机构? 一种3自由度并联机构? 一种2转动自由度并联机构 2 汽车缓速器 汽车缓速器是通过控制电路给定子总成的励磁线圈通电，产生磁场，转子总成随车辆传动部分高速旋转，切割磁力线，产生反向力矩，使车辆减速。汽车在减速或下长坡时，启用缓速器，可以平稳 HYPERLINK /view/759474.htm \t _blank 减速，免去使用刹车而造成的 HYPERLINK /view/293115.htm \t _blank 磨损和 HYPERLINK /view/35149.htm \t _blank 发热。 目前有两种结构的缓速器：  HYPERLINK /view/66723