基于光学传感器的智能玩具小车设计教程解析.docx

基于光学传感器的智能玩具小车设计 1系统总体方案设计 系统总体框图如图2-1所示。 总的系统设计由传感器、单片机、电机驱动等三个部分电路组成。 图2-1 系统总体框图 系统总的原理图设计如图2-2所示： 在传感器部分，本设计采用了ETOMS-ET21X111传感器来检测目标的信号，读取目标的移动坐标数据。ET21X111传感器是一款能够读取一定范围内指定目标的三维坐标数据（X、Y、Z），并通过RS232串行输出端口来输出数据。 在单片机部分，本设计采用了C8051F330D单片机来接收传感器传送来的数据，控制驱动电机芯片，使小车的两路直流电机实现前进、后退、左转、右转的功能。C8051F330D单片机是一片内部资源丰富，运行速度快，应用广泛，内部有三路PWM可供使用。在本设计中，只需利用一个IO端口就可控制四种电机运行方式。 在电机驱动部分，本设计采用了L293D驱动芯片，L293D是一种直流电机控制器件，一??驱动芯片L293D可以驱动两个电机，可以对电机进行正反转操作，可以方便单片机的操作，可以满足直流电机速度增减的要求。 图2-2 总的原理图设计 2 系统硬件设计 2.1 传感器部分电路设计 传感器周边详细的接口电路如下图3-1所示，从图3-1中可知EO4～EO7为高，这是曝光设置为硬件拉高，也可以在软件中设置。IC正常工作时，坐标数据由RS232端口输出。注意图中的4个LED为红外LED。IC工作电压是3.3V，系统采用5V供电。IC采用3.58MHz外接晶振，上电自动复位后即可正常工作。 ET21X111 芯片采用28引脚的 PLCC封装，使用芯片时，须将微型光学镜头安插在芯片顶部的矩形凹槽中。这样才能使芯片正常工作。 图3-1 传感器部分电路原理图 2.1.1 传感器芯片介绍 ET21X111是一款内含 CMOS影像传感阵列、信号处理电路和8位微控制器的集成传感芯片；具有集成度高、功耗低和体积小的优点；可广泛应用于各种低分辨率图像信号采集、移动目标侦查和字图辨认等应用系统中。 et21x111的性能特点 高速资料输出，每秒输出坐标资料高达75 frame，有了如此高的坐标资料输出，我们就可以非常灵活精准的对小车进行控制，因为每一个细微的改变都会被感测器捕捉到。 低电压工作，电压范围：2.V-3.5V。它几乎能和所有的普通的微控器(MCU)共用电源。而且也很容易让我们选择电池方案。 28PIN采用PLLC or BQFN封裝。11mm×11mm大小。和大多数感测器的封装形式相同，ET21X111采用的是PLLC封裝，也即BQFN封裝。 采用标准RS232串行资料输出格式输出坐标值。坐标的输出順序依次是XYZ，並且有编码对应。非常容易掌握，且不会出错。 ????使用外部振荡器，范围0.5MHz～12MHz，通常采用3.58MHz。外部振荡器的大小你可以根据自己的实际情況進行选择，通常频率越高，输出资料的速度就会越快。一般选择的是3.58MHz的晶振。 ????具有可控制曝光介面EO4～EO7。EO4～EO7這四个介面是用于曝光控制的，当然我们既可以用软件进行控制，也可以用硬件的方式进行控制。根据自己的需要选择合适的即可。 et21x111的引脚功能 传感器ET21X111引脚如图3-2所示 图3-2 ET21X111的引脚图 VDD： 供电电压。 GND： 接地。 AVDD： 类似于供电电压端。 AGND： 类似于接地端。 /RESET：系统复位。 EO（7：4）：感光时间选择。选择方式如表3-1所示: 表3-1 感光时间选择 EO7~EO4感光时间1111255个感光单元1000143个感光单元000131个感光单元000015个感光单元/STR： A/D转换指示信号。 FS： 帧指示信号。 VOUTS：影象资料输出。 BS，BG： 工作模式选择。选择方式如表3-2所示： 表3-2 工作模式和数据输出方式选择 BS，BG元件类型数据输出模式0032*32像素等效亮点输出模式，有背景消躁功能1032*32像素行扫描成像输出模式，有背景消躁功能0132*32像素等效亮点输出模式，没有背景消躁功能1132*32像素行扫描成像输出模式，没有背景消躁功能RS232： 串行输出数据信号。 LED-EN：二次感光源控制调LED控制。 当LED-EN输出低电平时，可用来控制点亮红外LED二极管的驱动电路。 XTL-IN： 晶体振荡器的输入端。 XTL-OUT：晶体振荡器的输出端。 VRT： 最高电压范围电阻的AD转换器连接电容器到地。 VRM： 最高电压范围电阻的AD转换器连接电容器到地。