工业机器人机械系统设计创新.ppt

滚珠丝杠螺母副的优点： 传动效率高，摩擦损失小 运动平稳无爬行 传动精度高，反向时无空程 磨损小 精度保持性好，使用寿命长。 具有运动的可逆性　 消除间隙的方法常采用双螺母结构，利用两个螺母的相对轴向位移，使每个螺母中的滚珠分别接触丝杠滚道的左右两侧。 双螺母垫片式消隙 如图所示，此种形式结构简单可靠、刚度好，应用最为广泛。 双螺母螺纹式消隙 如图所示，利用一个螺母上的外螺纹，通过圆螺母调整两个螺母的相对轴向位置实现预紧，调整好后用另一个圆螺母锁紧。 齿差式消隙 如图所示，在两个螺母的凸缘上各制有圆柱外齿轮，分别与固紧在套筒两端的内齿圈相啮合，其齿数分别为Z1、Z2，并相差一个齿。调整时，先取下内齿圈，让两个螺母相对于套筒同方向都转动一个齿，然后再插入内齿圈，则两个螺母便产生相对角位移，其轴向位移量为： 式中Z1、Z2为齿轮的齿数，Ph为滚珠丝杠的导程。 一端装止推轴承(固定－自由式) 如图a所示。 一端装止推轴承，另一端装深沟球轴承(固定－支承式) 如图b所示。 两端装推力轴承（单推—单推式或双推—单推式） 如图c所示。 两端装双重止推轴承及深沟球轴承(固定－固定式) 如图d所示。 第4章 工业机器人机械系统设计 （2）远距离传动手腕 图 4-37 远距离传动RBR手腕  第4章 工业机器人机械系统设计 二、手腕的典型结构 图4-38 手腕回转和左右摆动的结构图 图4-39 PT－600型弧焊机器人手腕部结构图和传动原理图 图4-40 KUKA IR-662／100型机器人的手腕传动原理图 图4-41 手腕部分的装配图 第4章 工业机器人机械系统设计 图 4-26 手腕回转和左右摆动的结构图 第4章 工业机器人机械系统设计 图 4-27 PT-600型弧焊机器人手腕结构图 第4章 工业机器人机械系统设计 第4章 工业机器人机械系统设计 第4章 工业机器人机械系统设计 三、手腕部结构设计举例 1—链轮 2—轴 3、4—回转油缸 5—夹紧油缸 6—手指 图4-42 BR手腕设计原理图1 1、试设计一种BR手腕： 第4章 工业机器人机械系统设计 图4-43 BR手腕设计原理图2 第4章 工业机器人机械系统设计 2、试设计一种RBR手腕： 图4-44 三自由度的RBR手腕原理图 第4章 工业机器人机械系统设计 § 4.5 手部设计 一、概述 手部(Hand)也称做末端操作器 (End-effector) 是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。 工业机器人手部特点： 手部与手腕相连处可拆卸。 手部是工业机器人末端操作器。 手部的通用性比较差。 手部是一个独立的部件。 二、手部的分类 第4章 工业机器人机械系统设计 1、按用途分 2、按夹持原理分 3、按手指或吸盘数目分 4、按智能化分 第4章 工业机器人机械系统设计 1、按用途分 手爪：具有一定通用性。主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。 工具：是进行某响作业的专用工具，如喷漆枪、焊具等。 图 4-45 平面钳爪夹持零件  图 4-46 专用工具（喷枪、焊具）  第4章 工业机器人机械系统设计 2、按夹持原理分 手爪 机械手爪 磁力吸盘 (无指手爪) 真空式吸盘 (无指手爪) 气动夹紧 液动夹紧 电动夹紧 电磁夹紧 永磁吸盘 电磁吸盘 真空吸盘 气流负压吸盘 挤气负压吸盘 注：机械类手爪有靠摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手爪。 第4章 工业机器人机械系统设计 3、按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为：二指手爪、多指手爪 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图 4-47 三爪手指  第4章 工业机器人机械系统设计 4、按智能化分 （1）普通式手爪 不具备传感器。 （2）智能化手爪(Intelligent Grippers) 具备一种或多种传感器。 三、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要从下面几方面进行调查，提出设计参数和要求。 1、被抓握的对象物（几何形状、机械特性） 2、物料馈送器或储存装置 3、机器人作业顺序 4、手爪和机器人匹配 5、环境条件 第4章 工业机器人机械系统设计 第4章 工业机器人机械系统设计 四、普通手爪设计 1、机械式手爪设计 （1）驱动 缺点 优点 驱动方式 夹紧的电磁力与爪钳行程有关 夹紧力小开合时间长 成本高 爪钳位置控制比较复杂 控制信号简单 手指开合电机的控制与机器人控制可共用一个系统 结构简单、成本低、容易维修、而且开合迅速