第2平面连杆机构精要.ppt

设计：潘存云 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 2.压力角和传动角 压力角： 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。 A B C D 设计时要求: γmin≥40° γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: F′=Fcosα 法向分力: F″= Fcosγ γ↑ → F′↑ →对传动有利。 =Fsinγ 称γ为传动角。 此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 C D B A F γ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, F” F’ 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin 证明： 由△BAD和△BCD可以写出 BD2=l12+l42-2l1l4cos∠BAD BD2=l22+l32-2l2l3cos ∠BCD 当∠BAD=0°或∠BAD=180°时， ∠BCD分别取得最小和最大值。 所以，此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 设计：潘存云 C1 B1 l1 l2 l3 l4 D A 由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[l22 + l32-(l4 - l1)2]/2l2 l3 ∠B2C2D＝arccos[l22 + l32-(l4 + l1)2]/2l2 l3 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。 v γ γ1 γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min γ2 α F 车门 C2 B2 设计：潘存云 设计：潘存云 F 3.机构的死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开(死点)排列，如火车轮机构; 称此位置为： “死点” γ＝0 靠惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G γ＝0 F γ＝0 设计：潘存云 设计：潘存云 工件 A B C D 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 §2－3 平面四杆机构的设计 连杆机构设计的基本问题 机构选型－根据给定的运动要求选择机 构的类型； 运动尺寸设计－确定机构运动简图参数： ①转动副中心之间的距离；②移动副位置尺寸 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 γ 设计：潘存云 设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 函数机构 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx x y=logx A B C D 飞机起落架 设计：潘存云 设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 2)满足预定的构件位置要求，如铸造翻箱机构。 要求连杆在两个位置垂直地面且相差180? C’ B’ A B D C 设计：潘存云 Q A B C D E 设计：潘存云 要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线 要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线 Q C B A D E 设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 2)满足预定的构件位置要求，如铸造翻箱机构。 3)满足预定的轨迹要求，如: 鹤式起重机、搅拌机等。 鹤式起重机 搅拌机 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：图解法、解析法、实验法 设计：潘存云 E φ θ θ 一、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 1) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角φ及K， 设计此机构。步骤如下： ②任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为φ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ⑤选定A，设曲柄为l1 ，连杆为l2 ，则: ,A C2=l2- l1 = l1 =( A C1－A C2)/ 2 ∠C2C1P=90°－θ,交于P; 90°-θ P A C1= l1+l2 C1 C2 D A 设计：潘存云 A B C D B1 C1 A D θ C2 B2 从动件位于两个极限位置是，对应曲柄的两位置将一整圆分成两部分，其优弧圆心角称为曲柄