采样系统理论教案分析.ppt

第八章 采样系统理论 8-1 采样过程与采样定理 一、采样过程 图8-3 信号的采样过程 实现上述采样过程的装置称为采样开关 若连续信号的Fourier变换为 ，则采样信号的Fourier变换为 图8-4连续信号与离散信号的频谱 二、理想采样过程 为了简化采样过程的数学描述，引入如下理想采样开关的概念 。 载波信号 可以近似成如下理想脉冲序列（ ） 再设当 时， 则采样过程的数学描述为 同样， 可以展成如下Fourier级数 香农（Shannon）采样定理 若存在一个理想的低通滤波器，便可以将采样信号完全恢复成原连续信号。由此可得如下著名的 如果采样频率 满足以下条件 零阶保持器的数学表达式为 理想采样开关的输出Laplace变换为 零阶保持器的输出为 由上式可知零阶保持器的 注意： 五、用z变换法解线性常系数差分方程 1.差分的定义 假设在图8-1所示的采样系统中，模拟-数字转换器在离散时间对误差信号 进行采样，并将瞬时值 记为 或 ，则 的一阶前项差分定义为 二阶前向差分定义为 n阶前向差分定义为 n阶后向差分定义为 采样周期 s，求其开环脉冲传递函数。 对于阶跃输入函数有 则输出信号的z变换为 于是 (2) 朱利（Jury）稳定判据 且 ，根据特征方程的系数构造朱利阵列 例8-16 已知采样系统的闭环特征方程为 试判断该系统的稳定性。 例 解： 其中 定义 为动态误差系数。 过渡过程结束后（ ）， 系统在采样时刻的稳 态误差为 [例] 单位负反馈离散系统的开环脉冲传递函数 采样周期 s， 闭环系统的输入信号为 用稳态误差系数法求稳态误差终值 ； 用动态误差系数法求 s时的稳态误差。 求系统的静态误差系数 、 、 ； 解. 系统是1型的，输入信号为 1） 2） 3） 注意点 用动态误差系数法计算稳态误差， 对单位反馈和 非单位反馈情形都适用， 还可以计算由扰动信号引起 的稳态误差。 8.7 数字控制器的模拟化设计 连续部分 离散部分 A/D D/A 被控对象 数字控制器 模拟信号 数字信号 对于一个既有模拟部分、又有离散部分的混合系统 有两种不同的设计方法 模拟化设计方法 离散化设计方法 模拟化设计的条件： 采样频率比系统的工作频率 高得多。 模拟化设计是一种近似的设计方法。 模拟化设计的步骤 （1） 根据性能指标的要求， 用连续系统的理论设计 校正环节 ， 零阶保持器对系统的影响折算 到被控对象中去。 （2） 选择合适的离散化方法， 由 求出离散形式 的数字校正装置脉冲传递函数 。 （3） 检查离散控制系统的性能是否满足设计要求。 （4） 将 变为差分方程的形式， 并编制计算机程序 来实现其控制律。 8.7.1 模拟量校正装置的离散化方法 模拟量校正装置的离散化应满足稳定性的原则。 即一个稳定的模拟校正装置离散化后也应是一个稳 定的数字校正装置。 如果模拟量校正装置只在s平面左半平面有极点， 对应的数字校正装置只在z平面单位圆内有极点。 数字校正装置在关键频段内的频率特性应与模拟 校正装置相近， 这样才能起到设计时预期的综合校正 作用。 常见的离散化方法 （1） 带有虚拟零阶保持器的z变换 模拟校正装置 数字校正装置 这种离散化方法也称为阶跃响应不变法。 （2） 差分反演法 （3） 根匹配法 根据z变换的定义， 可得 或 另外n-m个零点的映射 或 增益由其他条件确定（如终值相等） （4） 双线性变换法 (1)一阶差分近似法 (2)阶跃响应不变法 (3)根匹配法 (4)双线性变换法 已知 ，试分别用四种方法对其进行离散化。 [例] 注意点 当采样角频率很高（ ）时， 这几种离 散化方法的效果相差不多； 当采样角频率逐渐降低时， 这几种离散化方法 得出的控制效果逐渐变差， 相对而言，双线性变换法 的效果最好。 情形4 Re Im 0 1 1 -1 -1 0 振荡角频率 情形5 Re Im 0 1 1 -1 -1 0 振荡角频率 情形6 Re Im 0 1 1 -1 -1 0 振荡角频率 [2] 共轭虚数极点 如果闭环脉冲传递函数有一对共轭虚数极点 则可以证明这对极点所对