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哈尔滨理工大学 哈尔滨理工大学 CAN高层协议 研究现状 目前真正占领市场的只有 CANopen协议和DeviceNet协议两种 CAN的高层协议 国内外研究现状 CAN高层协议 研究现状 CAN的高层协议 国内外研究现状 CANopen 90年代 德国Cia组织 嵌入式网络 欧洲 运动控制，医疗设备，航海等领域 Devicenet 90年代 Rockwell公司 工厂自动化控制 美国 中大型工业自动化及过程自动化系统 1 CANopen协议是标准化的CAN应用层协议 2 开放性的协议，对于开发者来说它是完全免费的 3分布式控制系统——网络管理，通信标准化 4 汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统 1 德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计 2 传输距离可达10km，传输速率可达1Mbps 3 具有完善的错误监测机制 4 奔驰、宝马、美洲豹等汽车制造公司都在使用 硬件 系统微控制器 设计完成并投做PCB 电机控制网络 系统硬件搭建完成 软件 CANopen协议栈实现 协议代码编写完成 RTX操作系统移植 操作系统移植完成 系统控制功能 功能代码编写完成 2000 CAN及CANopen的基础知识 CANopen协议栈及功能应用 实时操作系统RL-RTX的原理机制 微控制器PCB设计 完成对课题所需基本知识的学习