交流伺服电动机教程详解.ppt

第7章 交流伺服电动机 7.1 概述 7.2 交流伺服电动机结构特点和工作原理 7.3 两相绕组的圆形旋转磁场 7.4 圆形旋转磁场作用下的运行分析 7.5 三相异步电动机磁场及转矩 7.6 椭圆形旋转磁场及其分析方法 7.7 幅值控制时的特性 7.8 移相方法和控制方式 7.9 电容伺服电动机的特性 7.10 交流伺服电动机的使用 7.11 主要性能指标和技术数据 思考题与习题 7.1 概 述 由于交流伺服电动机在控制系统中主要作为执行元件， 自动控制系统对它提出的要求主要有下列几点： (1) 转速和转向应方便地受控制信号的控制， 调速范围要大； (2) 整个运行范围内的特性应具有线性关系， 保证运行的稳定性； (3) 当控制信号消除时， 伺服电动机应立即停转， 也就是要求伺服电动机无“自转”现象；  (4) 控制功率要小， 启动转矩应大； (5) 机电时间常数要小， 始动电压要低。 当控制信号变化时， 反应应快速灵敏。 7.2 交流伺服电动机结构特点和工作原理 交流伺服电动机的结构主要可分为两大部分， 即定子部分和转子部分。 其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同， 在定子铁心中也安放着空间互成90°电角度的两相绕组， 如图7 - 2所示。 其中l1-l2称为励磁绕组， k1-k2称为控制绕组，所以交流伺服电动机是一种两相的交流电动机。 转子的结构常用的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。 鼠笼形转子由转轴、 转子铁心和转子绕组等组成。 转子铁心是由硅钢片叠成的， 每片冲成有齿有槽的形状， 然后叠压起来将轴压入轴孔内。 铁心的每一槽中放有一根导条， 所有导条两端用两个短路环连接， 这就构成转子绕组。 如果去掉铁心， 整个转子绕组形成一鼠笼状， 鼠笼的材料有用铜的， 也有用铝的， 为了制造方便， 一般采用铸铝转子， 即把铁心叠压后放在模子内用铝浇铸， 把鼠笼导条与短路环铸成一体。 交流伺服电动机使用时， 励磁绕组两端施加恒定的励磁电压Uf， 控制绕组两端施加控制电压Uk， 如图7 - 8所示。 当定子绕组加上电压后， 伺服电动机就会很快转动起来， 将电信号转换成转轴的机械转动。 为了说明电动机转动的原理， 首先观察下面的实验。 图7 - 9是一个简单的实验装置。 一个能够自由转动的鼠笼转子放在可用手柄转动的两极永久磁铁中间， 当转动手柄使永久磁铁旋转时， 就会发现磁铁中间的鼠笼转子也会跟着磁铁转动起来。 转子的转速比磁铁慢， 当磁铁的旋转方向改变时， 转子的旋转方向也跟着改变。 现在来分析一下鼠笼转子跟着磁铁转动的原理。 从上面的简单实验清楚地说明， 鼠笼转子所以会转动起来是由于在空间中有一个旋转磁场。 旋转磁场切割转子导条，在转子导条中产生感应电势和电流，转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用就产生力和转矩，转矩的方向和旋转磁场的转向相同，于是转子就跟着旋转磁场沿同一方向转动。这就是交流伺服电动机的简单工作原理。 杯形转子与鼠笼转子从外表形状来看是不一样的。 但实际上， 杯形转子可以看作是鼠笼条数目非常多的、 条与条之间彼此紧靠在一起的鼠笼转子， 杯形转子的两端也可看作由短路环相连接， 如图7 - 7所示。 这样， 杯形转子只是鼠笼转子的一种特殊形式。 从实质上看， 二者没有什么差别， 在电机中所起的作用也完全相同。 非磁性杯形转子交流伺服电动机的结构如图所示。 图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样， 内定子由环形钢片叠成， 通常内定子不放绕组， 只是代替鼠笼转子的铁心， 作为电机磁路的一部分。 在内、 外定子之间有细长的空心转子装在转轴上， 空心转子作成杯子形状， 所以又称为空心杯形转子。 空心杯由非磁性材料铝或铜制成， 它的杯壁极薄， 一般在0.3 mm左右。 杯形转子套在内定子铁心外， 并通过转轴可以在内、 外定子之间的气隙中自由转动， 而内、 外定子是不动的。 与鼠笼形转子相比较， 非磁性杯形转子惯量小， 轴承摩擦阻转矩小。 由于它的转子没有齿和槽， 所以定、 转子间没有齿槽粘合现象， 转矩不会随转子不同的位置而发生变化， 恒速旋转时， 转子一般不会有抖动现象， 运转平稳。 但是由于它内、 外定子间气隙较大(杯壁厚度加上杯壁两边的气隙)， 所以励磁电流就大， 降低了电机的利用率， 因而在相同的体积和重量下， 在一定的功率范围内， 杯形转子伺服电动机比鼠笼