控制工程基础第四章分析.ppt

制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.典型环节的Bode图 低频段（ωωn；λ≈0）， 20lg?G(j?)??0dB （0dB线） 高频段（ωωn；λ1）， 20lg?G(j?)??－40lgλ =－40lg?＋40lg?n （始于点（ωn，0)，斜率－40dB/dec的直线） (6)振荡环节 对数幅频特性： ωn : 转角频率 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.典型环节的Bode图 (6)振荡环节 误差： 低频段 高频段 对数相频特性： ?=0， ?G(j?)=0°； ?=?n，?G(j?)=－90°； ?=?， ?G(j?)=－180°； 对数相频特性曲线对称于点(?n，－90°) 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 2.典型环节的Bode图 (7)二阶微分环节 与二阶振荡系统Bode图对称于频率轴。 (8)延时环节 G(s)=e??s G(j?)=e?j?? ?G(j?)?＝ 1 ?G(j?)=－?? 20lg?G(j?)?＝ 0dB 因对数分度，直线→曲线 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 3.系统Bode图的绘制 G(s) →标准形（常数项为1）→G(j?) 求典型环节的转角频率（惯性、一阶微分、振荡和二阶微分环节 ） 作出各环节的对数幅频特性的渐近线 误差修正（必要时） 将各环节的对数幅频特性叠加(不包括系统总的增益K) 将叠加后的曲线垂直移动20lgK，得到系统的对数幅频特性 作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数相频特性 有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上－?? (1) 环节曲线叠加法 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 3.系统Bode图的绘制 例 (1) 环节曲线叠加法 G(s) →标准形→G(j?) 转角频率 ωT1=0.4 ωT2=40 ωT3=2 各环节的对数幅频特性的渐近线，叠加，平移 各环节的对数相频特性曲线，叠加 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 3.系统Bode图的绘制 (2) 顺序斜率法 在各环节的转角频率处，系统的对数幅频特性渐近线的斜率发生变化，其变化量等于相应的环节在其转角频率处斜率的变化量（即其高频渐近线的斜率）。 当G(j?)包含振荡环节或二阶微分环节时，不改变上述结论。 系统在低频段 的频率特性为 因此，其对数幅频特性在低频段表现为过点(1, 20lgK)，斜率为－20? dB/dec的直线 根据上述特点，可以直接绘制系统的对数幅频特性 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 3.系统Bode图的绘制 (2) 顺序斜率法 G(s) →标准形（常数项为1）→G(j?) ； 确定各典型环节的转角频率，并由小到大将其顺序标在横坐标轴上； 过点(1, 20lgK)，作斜率为－20? dB/dec的直线； 延长该直线，并且每遇到一个转角频率便改变一次斜率，其原则是：如遇惯性环节的转角频率则斜率增加-20dB/dec；遇一阶微分环节的转角频率，斜率增加+20dB/dec；如遇振荡环节的转角频率，斜率增加-40dB/dec；二阶微分环节则增加+40dB/dec。 如果需要，可根据误差修正曲线对渐近线进行修正，其办法是在同一频率处将各环节误差值迭加，即可得到精确的对数幅频特性曲线。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 四、闭环频率特性与频域特征量 闭环频率特性 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 四、闭环频率特性与频域特征量 系统频域特征量（频域性能指标） 零频值A(0) 复现频率ωM与复现带宽0～ ωM 谐振频率ωr与相对谐振峰值Mr 截止频率ωb与截止带宽0～ ωb 带宽越大，响应的快速性越好 0.707 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 五、最小相位系统与非最小相位系统 最小相位系统：所有零点和极点均在[s]平面的坐半平面 与非最小相位系统相比：幅频特性相同，但前者的相位变化范围最小 例 （非最小相位系统） （最小相位系统） 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 六、系统传递函数的实验确定法 频率特性实验测试 给定频率ω=1/T，有 根据实验得到的各个频率下的幅值比和相位差，就可作出频率特性实验曲线。 频率特性实验曲线→对数幅频特性渐近线 在对数幅频特性图上，用斜率为0，±20，±40，±60dB/dec 的渐近线由低频段到高频段逐段逼近实验曲线 ，得到对数幅频特性渐近线 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统在低频段的频率特性为 (1) 确定K 和ν 其对数幅频特性点(1, 20lgK)，斜率为－20? dB/dec的直线 （与零分贝线交点处的频率为