控制工程实验-第1章分析.ppt

控制工程基础 课程简介 控制工程基础课程主要阐述的是有关反馈自动控制技术的基础理论。 本课程是适应机电一体化的技术需要，针对机械对象的控制，结合经典控制理论形成的一门课程。本课程涉及经典控制理论的主要内容及应用, 更加突出了机电控制的特点。 本课程是一门非常重要的技术基础课，是汽车专业、机械专业、仪器仪表专业、工业工程专业、光学仪器专业等本科的一门必修课程。 课程的主要内容 本课程建立在高等数学、理论力学、电子学等基础之上，要求学生掌握机电控制系统的基本原理及必要的实用知识。 本课程主要涉及经典控制理论部分，对现代控制理论只作简单介绍，现代控制理论的主要内容将在后续课及研究生课程中讲授。 值得指出的是，尽管经典控制理论在六十年代已完全发展成熟，但它并不过时，经典控制理论是整个自动控制理论（包括现代控制理论）的基础。 课程的基本要求 本课程的基本要求包括： (1) 掌握机电反馈控制系统的基本概念，其中包括机电反馈控制系统的基本原理、基本组成、开环控制、闭环控制等； (2) 掌握建立机电系统动力学模型的方法； (3) 掌握机电系统的时域分析方法； (4) 掌握机电系统的频域分析方法； (5) 掌握模拟机电控制系统的分析设计综合方法； (6) 掌握计算机控制的基本概念。 课程的学时安排 讲授时间：39学时（包括课堂讨论） 实验：9学时。 作业：每周下课时交 考试：闭卷，平时作业、实验及考 勤占40%。 第一章 概述 本章要熟悉下列内容： 1、控制及控制系统是什么？ 2、自动控制技术为什么重要？ 3、控制理论的发展史 4、自动控制系统的基本概念及组成 5、自动控制系统的分类 6、控制理论的应用 7、自动控制系统的研究内容及设计过程 1.1 自动控制的概念及重要性 控制：控制就是按照预先给定的目标，改变系统行为或性能的方法学。有人工控制和自动控制两种方法。 自动控制：所谓自动控制就是在没有人直接参与的情况下，使生产过程的某些物理量准确地按照预期规律变化。 控制器：产生控制作用的装置称为控制器。控制器遵循一定的控制算法加工接收到的信息使其变为控制作用，以施加在对象上。 （被控）对象：一般称被控物体为对象。 系统：系统是一些部件的组合，完成一定的任务。 控制系统：控制系统是由控制器、被控对象等部件为了达到一定目的有机地联结成的能进行控制的系统。 自动控制技术的重要性 自动控制技术提高了生产率，将人们从繁重的体力劳动和大量重复性的手工操作中解放出来，而且为人们提供了获得动态系统最佳性能的方法；同时，可完成人工控制无法实现的功能。 在工程和科学技术发展过程中，自动控制担负着重要的角色。除了在宇宙飞船系统、导弹制导系统、机器人系统等领域中具有特别重要的作用外，现已成为机械制造业和工业生产过程中重要而不可缺少的组成部分。 另外，自动控制技术正越来越多地改变着人们的日常生活。 1.2 控制理论在工程中的发展史 公元132年，中国科学家张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪。 公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车。 公元1788年，英国人J.Watt用飞球离心调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 公元1875-1895年， E.J. Routh（劳斯）、A.Hurwitz（霍尔维茨）、A.M.Lyapunov（李雅普诺夫）等科学家开始用数学方法对控制系统的稳定性进行分析，建立了稳定判据。 20世纪30年代，H.Nyquist（奈奎斯特）、Bode（波德）等科学家建立了判定自动控制系统稳定性的频率法。 要把自动控制技术中的普遍规律抽象出来，只有在数学、物理、力学等学科发展起来以后才有可能。控制理论的形成只是近几十年的事情。控制理论一旦形成之后，反过来又对自动化技术产生了巨大影响。 自动控制技术迅猛发展实际是在第二次世界大战期间，由于军事的需要，大大促进了自动控制技术的发展。相应地，控制理论也得到了进一步发展。 维纳，MIT教授，曾于1936年到清华大学任访问教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。  1940-1950年，发展了两种分析设计自动控制系统的方法：频率响应法与根轨迹法。建立在这两种方法上