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模糊控制 鞍山科技大学电子与信息工程学院 　第一章 引言 美国西佛罗里达大学的詹姆斯教授曾举过一个的例子。 假如你不幸在沙漠迷了路，而且几天没喝过水，这时你见到两瓶水，其中一瓶贴有标签：“纯净水概率是0.91”，另一瓶标着“纯净水的程度是0.91”。你选哪一瓶呢？ 　第一章 引言 　第一章 引言 1.1 传统控制方法 回顾 1. 传统控制系统的结构与设计方法 传统控制方法的基本结构可分为： 开环控制系统 闭环控制系统 它们以被控对象的状态变量是否引入负反馈到控制器来予以区分。 　第一章 引言 1.1 传统控制方法 回顾 1. 传统控制系统的结构与设计方法 传统控制方法的基本结构可分为： 开环控制系统 闭环控制系统 它们以被控对象的状态变量是否引入负反馈到控制器来予以区分。 　第一章 引言 开环控制系统 系统中没有测量元件，不使用反馈信号，系统输出信号只取决于输入信号，与输出信号无关。 特点： 开环控制系统结构简单。 使用于控制对象变化缓慢，或不能建立系统数学模型的，控制精度要求不高的场合。 　第一章 引言 闭环控制系统 闭环控制系统是一个负反馈系统。 输出信号不仅受到输入信号的控制，而且还受到与输出信号成比例的反馈信号的控制。 从被控对象检测出状态变量值，并以此检测值与目标期望值（给定值）进行比较，以偏差值作为控制器的输入量，由控制器按某种数学模型进行运算后的结果，作为控制量。 　第一章 引言 闭环控制系统一般结构 　第一章 引言 使用“计算机”实现闭环控制系统 计算机闭环控制系统 如果用计算机作为比较器和控制器，则构成计算机闭环控制系统。 控制器输出与偏差信号之间的函数关系称为调节规律。 常见的调节规律是比例积分微分（PID）调节 Proportional Integral and Differential 　第一章 引言 1.2 模糊控制方法 模糊控制论的产生历程： 1965年，美国的L.A.Zadeh创立了模糊集合论； 1973年，他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理。 1974年，英国的E.H.Mamdani首先用模糊控制语句组成模糊控制器，并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制，在实验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。 模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既具有系统化的理论，又有着大量实际应用背景。 模糊控制的发展最初在西方遇到了较大的阻力；然而在东方尤其是在日本，却得到了迅速而广泛的推广应用。 　第一章 引言 典型应用 其典型应用的例子涉及生产和生活的许多方面： 例如在家用的电器设备中有模糊洗衣机、空调、微波炉、吸尘照相机和摄录机等； 在工业控制领域中有水净化处理、发酵过程、化学反应、水泥窑炉等的模糊控制； 在专用系统和其它方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、自动扶梯、蒸汽引擎以及机器人的模糊控制等。 　第一章 引言 模糊控制方法——概念 什么是模糊控制方法 把模糊数学理论应用于自动控制领域，从而生产的控制方法称为模糊控制方法。 什么是模糊控制： 模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)简称模糊控制（Fuzzy Control），是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。 什么是模糊控制技术 模糊控制技术是使用统计方法、例证方法或有关专家经验生成知识库，再利用模糊推理技术求得控制结果的一种控制方法。 　第一章 引言 传统控制依赖于被控系统的 数学模型 模糊逻辑控制依赖于被控系统的 物理特性 物理特性的提取要依靠人的直觉和经验。 人的经验是一系列含有语言变量的条件和规则； 模糊集合理论能十分恰当地表达模糊性的语言变量和条件语句。 　第一章 引言 几种控制技术的适用范围 　第一章 引言 模糊控制方法的特点 （1）模糊控制是一种基于规则的控制。 （2）适用于对象模糊的控制系统 （3）没有精确的数学模型 （4）模糊控制系统具有较好的经济性 （5）模糊控制系统的鲁棒性强 　第一章 引言 （1）模糊控制是一种基于规则的控制 它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型，因而使得控制机理和策略易于与理解，设计简单，偏于应用。 　第一章 引言 （2）适用于对象模糊的控制系统 模糊控制不必对目标系统建立精确的数学模型就可以控制系统运行，而PID控制、现代控制方法则不同，如果不建立精确的数学模型，不求出系统的传递函数，就很难实现对系统的精确和有效控制。 没有建立精确模型的PID控制系统，要整定PID的三个参数，使系统达到较高控制精度时，将花费大量时间和精力。 由工业过程的定性认识出发，比较