机械伺服系统设计分析.pptVIP

* * 2.SPWM电路原理 SPWM的控制方法： ⑴模拟控制 原始的控制方法； ⑵数字控制 ①微机存储事先算好的SPWM数据表格，由指令调出，或通过软 件实时生成。 ②专用集成芯片 ③单片机微处理器直接带有SPWM信号产生功能，并有其输出端 口，如8098、8XC196MC。 去主回路 三极管基极 u/f 分频 u/f 分频 基准正弦波 产生 三角波 发生器 比较器 SPWM 比较 叠加 ui 压/频变换、 分频器 正弦逻辑 三角波逻辑 指令 比较器 比较器 脉冲 分配 * SPWM变压变频调速的优点： 1.主电路只有一个可控的功率环节，简化了结构； 2.采用了不可控整流器。使电网功率因数提高； 3.逆变器同时调频调压，动态相应不受中间环节影响； 4.可获得更接近于正弦波的输出电压波形。 * 8.3.5交流主轴电机的速度控制 交流主轴驱动系统：交流感应异步电机 调速方法很多，变频调速是最适用的方法，主要有： 压频（u/f）调速 矢量变换控制调速 1.变压变频调速的基本控制方式 在电机调速时，希望保持每极磁通为额定值。 磁通过弱— 没有充分利用铁心，是一种浪费。 磁通过强— 使铁心饱和，产生过大的励磁电流，严重时因绕 组过热烧毁电机。 交流异步电机中，磁通是定子和转子磁动势合成产生的，所 以不能单独调频。 三相异步电机定子每相电动势的有效值为： Eg = 4.44f1N1kN1Φm ≈ 式中 f1 — 定子频率（Hz）； N1 — 定子电动绕组串联匝数； Kn1 — 基波绕组系数； Φm — 每极气隙磁通量 * n T 10 20 30 40 1000 2000 3000 恒转矩调速特性曲线 T n 10 20 30 40 1000 2000 3000 恒Tm调速特性曲线 由上式可知 Φm ≈ Eg / f1 * 恒功率调速 10 20 30 40 50 60 1000 2000 n T 8.3.5 * 8.3.6交流伺服电机的矢量控制交流异步电机的矢量控制 A A B C 0 0 0 d d q q * 8.3.6 矢量控制 60o 60o FC FA FB F F d id iq i i il * 8.3.6 交流同步电机的矢量控制 d A B C i iq id iA d ic iB q * 8.4 位置控制 位置检测 测速值 位置传感器 测速计 电动机 速度控制 位置控制 指令位置 Doi + - DAi 实际 位置 ?Di Vpi ?Vi VDi KD KV 8.4.1位值控制的基本原理 * 8.4.2数字脉冲比较位置控制伺服系统 比较 环节 伺服 放大器 D/A 工作台 位置 检测器 伺服 电机 脉冲 处理 指令脉冲 F 反馈脉冲 位置信息 * 直流伺服电机的缺点： ◆ 它的电刷和换向器易磨损； ◆ 电机最高转速的限制，应用环境的限制； ◆ 结构复杂，制造困难，成本高。 交流伺服电机的优点： ◆ 动态响应好； ◆ 输出功率大、电压和转速提高 交流伺服电机形式： ◆ 同步型交流伺服电机和 ◆ 异步型交流感应伺服电机。 8.2 交流伺服电机及工作特性 VS VS * 交流同步伺服电机的种类： 励磁式、永磁式、磁阻式和磁滞式 （1）永磁交流同步伺服电机的结构 1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理 VS VS 定子 转子 脉冲编码器 定子三相绕组 接线盒 永磁交流同步伺服电机结构 * 1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理 * （2）永磁交流同步伺服电机工作原理和性能 1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理 n（r/min） VS N ns nr θ S 工作原理 特性曲线 T（N-cm） 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 1000 2000 3000 Ⅰ Ⅱ * 交流主轴电机的要求： 大功率 低速恒转矩、高速恒功率