数控系统中非线性PID位置控制器的研究-智能与网络化系统研究所.doc

数控系统中非线性PID位置控制器的研究 摘要 位置控制算法对数控系统中的速度,稳定性和精确性是至关重要的.当采用常规的PID位置控制器时,由于PID调节参数的恒定性,控制系统很难获得快速响应和理想的超调量. 本文详细阐述了,在分析常规PID位置控制器的优缺点的基础上, 积分控制量Ui和微分调节效率Kd随着循迹误差的变化而自动调整.提出了数控系统中一种灵活控制的非线性PID控制器模型的建立. 控制仿真针对步进输入信号显示建立非线性PID位置控制能够使得超调量减少至零.同时获得快速响应,提高数控系统的循迹性能.对于高速高精确度的数控设备的意义非常重大. 关键词: 数控系统 位置控制器 非线性PID 超调量 绪论 数控制系统和数控设备将向高精度,高速度,及高度自动化的方向发展.作为数控系统一个重要的部分,位置伺服控制直接改变和决定数控设备的速度,稳定性和精确度.为了能够获得高精度,表面较低粗糙度和高加工效率,同时位置伺服系统具有较好的速度响应特性曲线和更高的精度.[1-2].尤其,位置控制算法对于伺服系统的性能是至关重要的. 很多研究设法提出多种类似神经网络的智能控制方法应用到伺服位置控制器中.智能控制能够调整控制器参数适应控制设备变量.使系统的动态特性达到最佳,并且从理论上减少循迹误差.可是,智能控制方法的固有的缺点是:复杂的控制器模型构建和繁琐的计算.所以智能控制方法不能实现精确的实时控制,而且很难应用于实际生产中的数控系统[3-4]. PID位置控制器属于拥有结构简单,鲁棒性好的特点的运行稳定的经典控制理论,而且,它不受控制设备数学模型的约束,在数控位置控制器中被广泛的应用.[5-6]可是,常规的PID位置控制器显示其本质局限性随着数控加工精度和加工效率的要求提高而越来越难克服.由于常规PID位置控制器系数的不变性,响应速度和数控系统超调量之间的冲突:如果要使超调量达到理想值,那响应速度就要低;如果需要响应速度快,那么超调量就需要增加. 因而,在分析传统PID位置控制器的优缺点基础上建立了一种达到灵活完成数控系统控制的非线性PID位置控制器的模型.积分控制量Ui和微分控制有效Kd连同循迹误差变化完成自动调整.控制仿真针对典型的步进输入信号显示,非线性PID位置控制器的建立能够同时达到理想的超调量和速度响应. 传统PID位置控制器的性能分析 1,数控进给伺服系统的结构 依照数控设备的结构位置伺服控制模型分成:开放式控制,半闭环控制和闭环控制[2][7],通常在高精度的数控设备中主要包含半闭环控制和闭环控制.闭环控制方式面向机床刀位,例如控制目标和把光栅或者其它安装在设备上直线运动的测量传感器的位置反馈信号误差因素反馈给回路.因此相比半闭环控制它能补偿所有反馈给衍生系统 Kp是比例调节系数,Ki是积分调节系数,Kd是微分调节系数. D/A执行比例调节作用.比例系数是Ka 速度控制单元近似看作一个惯性环节.传递函数如下: Tv是惯性时间常量.Kv是速度调节单元的放大倍数. 位置测量部分执行比例调节作用,比例系数为Kj 进给伺服系统的输入信号R(s),输出位移Y(s),进给伺服系统的传递函数如图1所示结论如下: 2,传统PID位置控制器性能描述 PID位置控制器合成系统的积分,比例,微分信息,动态过程不需要太多的预备知识.它拥有结构简单和鲁棒性强的优点。PID位置控制器的积分调节通常是消除稳态误差，当系统偏差较大的时候，它将削弱至零；当系统偏差较小的时候，它将加强。积分调节增益取决于系数Ki，当Ki大的时候，积分调节增强；当Ki小的时候，积分调节减弱。微分调节通常被用于改进系统动态特性，加快系统运动速度和减小超调量。微分调节增益取决于Kd，当Kd值大的时候，积分调节加强，当Kd值小的时候，积分调节减弱。比例调节通常用于减小上升沿时间和输出响应的静态误差，但是不能消除静态误差。[5-6][8]。 在不同的系统响应阶段对积分调节系数的Ki要求也是不同的。但是Ki在传统的PID控制器是不变的。缺点是：Ki在上升沿将会导致无法接受超调或者积分饱和状态，并且同时Ki在下降沿不能消除稳态误差！微分调节通常用于改进伺服系统动态特性和微分系数Kd的期望值和输出循迹误差之间的曲线。如图2所示。从曲线中可以看出，在不同的系统响应阶段Kd值也不同。当Kd值在下降沿的时候，超调量增加，当Kd在上升沿稳定时间将沿长。所以在传统的PID控制器中Kd值保持不变不利于伺服系统动态性能。 总上所述，数控系统中响应速度和超调量之间的冲突是由于传统PID位置控制器系统Kp，Ki和Kd不变的特性：需要理想的超调量，响应速度要降低；需要快的响应速度，超调量必须增加。因此PID位置控制器的调节系数在调节过程中为了同时达到理想的超调量和快速的响应其需要自适应调节。 非线性PID位