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自动装配技术 携 带 机 器 人 （3）带谐波减速器的机器人手臂关节结构 视频10、11、12、13、14、15、16 手腕是连接手臂和末端执行器的部件，其功能是在手臂和机座实现了末端执行器在作业空间的三个位置坐标的基础上，再由手腕来实现末端执行器在作业空间的三个姿态坐标，即实现三个旋转自由度。 二、工业机器人的手腕 三个旋转自由度 1、设计要求 力求手腕部件的结构紧凑，为减轻其质量和体积； 自由度愈多，运动范围愈大，动作灵活性愈高，机器人对作业的适应能力愈强； 提高传动刚度，尽量减少反转误差； 对手腕回转各关节轴上要设置限位开关和机械挡块，以防止关节超限造成事故。 2、手腕的结构 用摆动液压缸驱动实现回转运动的手腕结构。 用摆动液压缸驱动实现回转运动的手腕结构图 1、分类和设计要求 根据用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸 附式末端执行器和专用工具三类。 设计末端执行器时，要求： 满足作业需要的足够的夹持力和所需的夹持位置精度； 尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，质量轻，以减轻手臂的负荷。 三、工业机器人的末端执行器 2、机械式夹持器的结构与设计 工业机器人中应用的机械夹持器多为双指手爪式。按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。 回转型手爪又分为单支点回转型和双支点回转型。 按夹持方式可分为外夹式和内撑式。 按驱动方式可以有电动、液压和气动。 滑槽杠杆式回转型夹持器 （1）气吸式吸盘 挤压排气式吸盘 电流负压式吸盘 真空泵排气式吸盘 （2）磁吸式吸盘 分为电磁吸盘 和永磁吸盘 3、吸附式末端执行器的结构与设计 吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。它们分别是利用吸盘内负压产生的吸力或磁力来吸住并移动工作的。 气吸式吸盘 第四节、工业机器人的控制 一、工业机器人控制系统的构成 二、工业机器人的位置伺服控制 三、机器人智能技术 四、 工业机器人在机械制造系统中的应用 位置控制：是机器人最基本的控制任务。 工业机器人控制系统的构成形式取决于机器人所要执行的任务及描述任务的层次。 第一控制层次为人工智能级； 第二控制层为控制模式级。 一、工业机器人控制系统的构成 动力学方面的困难在于： 因为模型参数的误差，建立精确的动力学模型实际上是不可能的。 即使能够考虑这些误差，模型将包含数以千计的参数，实时计算不可能。 控制对模型变换的响应。 二、工业机器人的位置伺服控制 伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。 1、关节伺服控制 关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单数入单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。 2、作业坐标伺服控制 模型参考自适应控制系统，对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业机器人经常采用的方法。 对系统增益进行调节比较简单。 模型参考自适应控制系统 （1）工业机器人的自适应控制 ① 模型参考自适应控制 ② 自校正适应控制 3、工业机器人其它控制方式 自校正适应控制框图 （2）工业机器人的力控制 刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是杆件从基座开始串联接的开式链类型。 三、机器人智能技术 从功能上来讲，机器人的发展已经经历了三代。 即第一代机器人（包括顺序控制机器人、示教再现机器人和数控机器人）、第二代机器人（也称感觉控制机器人）以及第三代机器人（即智能机器人）。 智能机器人是指能按照人工智能决定行动的机器人。 系统分为五个子系统： 照明和光学系统、图像输入、图像处理、图像输出以及图像存储系统。 1、单机形式应用 四、 工业机器人在机械制造系统中的应用 工业机器人是一种生产设备，作业时一般需要有外围设备完成一些辅助工作。 单机形式工作的工业机器人如去铸件飞边、刮研、切削加工、焊接等机器人。 主要考虑的原则： 首先应能满足作业内容、工作空间、工作质量及定位精度等技术参数要求； 同时考虑功能价格比，自由度多，价格昂贵。 选择与布局设计原则。 满足作业技术参数要求； 性价比好； 满足系统的生产节拍要求。 在系统中，作业不发生干涉的约束条件下，优化工业机器人与前后相联接设备之间的布置，从而减小机器人规格要求，减少制造系统的占地面积，缩短运动路径；机器人与系