运动控制第四版技术方案.pptVIP

作业 9月10日运动控制系统的组成及各部分作用。 控制理论： 同步和异步是指定转子旋转磁场，三相交流电通过一定结构的绕组时,要产生旋转磁场.在旋转磁场的作用下,转子随旋转磁场旋转.如果转子的转速同旋转磁场的转速完全一致,就是同步电机;如果转子的转速小于磁场转速,也就是说两者不同步,就是异步电机.异步电机结构简单,应用广泛.同步电机要求转子有固定的磁极(永磁或电磁),如交流发电机和同步交流电动机. 简单来说，伺服系统一般都需要位置控制，调速系统只是速度控制。硬件上来说，伺服系统为带编码器反馈的闭环控制，调速系统也有带编码器反馈的闭环控制，也有不带编码器反馈的开环控制。两种控制方式对应的是不同的应用场合，伺服控制更多应用于需求高精度和高动态响应的场合。 课本 三级流水线的指令执行顺序。 ARM7是冯。诺依曼结构，采用三级流水线结构的指令执行顺序。 ARM9是哈弗结构，采用五级流水线（取指、译码、执行、存储、回写），ARM11使用七级流水线结构。 PC是程序计数器。 加入学生毕业设计用于测风速。 发电机：U=E-IR(E=CΦn ) 电动机：U=E+IR(E=CΦn ) 毕业设计时的创新，可以测量风速。 恒转矩负载通俗地说就是阻力大小不变的负载，比如摩擦力负载。你在路上拉一辆车，忽略空气阻力的话，拉得快和拉的快慢用的力都一样，这就是恒转矩负载。还有压缩机，指的是活塞式压缩机，不管你转速快还是慢，活塞受到的阻力都是一样的，这也是恒转矩负载。除非压缩机的压力变了。恒功率负载就是消耗的功率不变的负载，这样的负载在自然界中不是经常见到，好多是人为制造的。比如车床的负载，档转的快时，往往是进刀小的时候，这是阻力小；当进刀大时，转速就慢下来了。比较这两种情况，它们消耗的功率几乎不变（转速乘以转矩），这就是恒功率负载。恒功率往往是人为控制的，目的是为了充分利用机器的功率潜力，就好像老牛拉车，下坡的时候快上坡的时候慢一样。 主讲教师 shu 课程学时 72学时 考核方式 闭卷考试 平时作业及考勤 20% 期末考试 80% 主讲教材 电力拖动自动控制系统－运动控制系统（第4版）　 阮毅　陈伯时　机械工业出版社 * ? 电力拖动控制技术是以电动机为对象，以电力电子技术功率变换器为弱电控制强电的媒质，以自动控制理论为分析和设计基础，以电子线路或计算机为控制手段，掌握运动控制系统的控制规律及设计方法。 1.1 运动控制系统及其组成 运动控制系统是多门学科相互交叉的综合性学科 知识领域： 控制理论 知识领域： 电力电子与功率变换技术 知识领域： 电机学 知识领域： 信号检测与数据处理技术 运动控制系统及其组成 1.1 运动控制系统及其组成 弱电 强电 纽带 运动控制系统的控制对象-电动机: 1.1 运动控制系统及其组成 同步和异步是指定转子旋转磁场，三相交流电通过一定结构的绕组时,要产生旋转磁场.在旋转磁场的作用下,转子随旋转磁场旋转.如果转子的转速同旋转磁场的转速完全一致,就是同步电机;如果转子的转速小于磁场转速,也就是说两者不同步,就是异步电机.异步电机结构简单,应用广泛.同步电机要求转子有固定的磁极(永磁或电磁),如交流发电机和同步交流电动机. 简单来说，伺服系统一般都需要位置控制，调速系统只是速度控制。硬件上来说，伺服系统为带编码器反馈的闭环控制，调速系统也有带编码器反馈的闭环控制，也有不带编码器反馈的开环控制。两种控制方式对应的是不同的应用场合，伺服控制更多应用于需求高精度和高动态响应的场合。 电力电子型功率放大与变换装置的发展趋势: 半控型向全控型发展（晶闸管。。。 IGBT） 低频开关向高频开关发展 分立器件向复合功率模块发展 1.1 运动控制系统及其组成 控制器分为模拟控制器和数字控制器。 模拟控制器: 物理概念清晰，控制信号流向直观； 控制规律体现在硬件电路当中； 线路复杂、通用性差，控制效果受器件性能、温度等因素影响； 并行运行，控制器的滞后时间很小。 1.1 运动控制系统及其组成 以微处理器为核心的数字控制器: 硬件电路标准化程度高； 控制规律体在软件上，修改起业灵活、方便； 拥有信息存储、数据通信和故障诊断等功能； 串行运行方式，滞后时间比模拟控制器大得多，在设计中应予以考虑。 1.1 运动控制系统及其组成 三级流水线的指令执行顺序。 ARM7TDMI三级流水线结构的指令执行顺序 PC 指令1 指令2 指令3 指令4 …… …… 程序存储器 PC-4 PC-8 PC+4 周期1 周期2 周期3 周期4 周期5 周期6 取指 译码 执行 取指 译码 执行 取指 译