畢業專題報告.docVIP

簡介 1 3對3比賽規格 1 比賽規則 1 硬體設備 1 目的 3 功能 3 動機 3 系統架構 4 主系統流程圖 4 影像系統擷取流程圖 4 系統中所使用方塊說明 7 整個程式重心 14 DMEO 15 結論 16 附錄（比賽規則與場地設定） 17 簡介： 　　此專題主要針對RoboCup 聯盟中的小型機器人組之機器人足球系統架構加以研究與實現，所使用的規則是RoboCup 聯盟的F-180 賽制規則。比賽的兩隊各自擁有3隻機器足球員、一個全域影像系統、一部主控電腦以及一個無線傳輸系統所組成。小型機器人賽制是以全域影像的集中式系統為主，主要由主電腦端做為整個控制核心，球場正上方的監視攝影機取得全場的資訊，並透過無線傳輸系統下達指令給場中的機器人。球場規格是採用長寬分別為274 公分與152.5 公分之綠色場地，四周邊界為5 公分高的白色圍牆，足球採用直徑6 公分的橘色高爾夫球，而在球場正上方3 公尺處架設一個CCD 攝影機來鳥瞰整個球場的影像，利用這部攝影機所擷取的全域影像，經過影像處理的分析過程將球場上敵、我雙方機器足球員和球的位置、角度等等的參數分析出來，這正是本專題的主要工作任務。而機器足球員一般為二輪自走車結構，其具備有前後運動、左右轉動與無線接收訊息等基本功能。為了縮短軟體開發的時程，我們是以LabView軟體來製作影像擷