控制工程3章摘要.ppt

机械控制工程 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 3.6.1 系统误差与偏差的定义 1、系统误差：希望输出与实际输出之差（以系统的输出端为基准定义） 机械控制工程 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 3.6.1 系统误差与偏差的定义 2、偏差：（以系统的输入端为基准定义） 机械控制工程 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 3.6.1 系统误差与偏差的定义 3、系统误差与偏差关系 闭环系统中，当输出为期望值时，偏差为0： 注意：误差与偏差的概念不同 当为单位反馈时，误差与偏差相等 又： 机械控制工程 第三章 系统的时间响应分析 3.6 系统误差分析与计算 3.6.2 系统的稳态误差和稳态偏差 1、稳态误差 误差e(t)也包括稳态和瞬态两部分，稳态误差是衡量系统最终控制精度的性能指标，这里只关心稳态部分ess。 2、稳态偏差 机械控制工程