控制系统校正摘要.ppt

第六章 系统的性能指标与校正 6.1 系统的性能指标 系统的性能指标，按其类型可以分为 （1）时域性能指标，包括瞬态性能指标和稳态性能指标； （2）频域性能指标， （3）综合性能指标（误差准则） 6.2系统的校正 一、校正的概念 二、校正分类 6.3 串联校正 串联校正按校正环节的性质分为 （1）增益调整； （2）相位超前校正； （3）相位滞后校正； （4）相位滞后——超前校正。 2 采用Bode图进行相位超前校正 相位超前校正会使系统的剪切频率右移，增加6o以补偿，最大相位超前量为 结论：相位滞后校正使高频幅值衰减，降低了幅值穿越频率，提高了相位稳定裕度，改善了系统的稳定性；相位滞后校正环节如果在高频幅值不改变时，可以提高系统的低频幅值，减小稳态误差。因此，相位滞后校正环节适应于系统稳定性差的场合；或动态特性满足要求而稳态精度较差的场合。 采用Bode图进行相位滞后校正 设单位反馈控制系统，其开环传递函数如下，稳态性能指标：单位恒速输入时稳态误差 ；频域性能指标：相位裕度 ，幅值裕度 。 相位滞后-超前校正环节首先进行相位滞后校正，然后进行超前校正，且高频段和低频段幅值均无衰减，中频段存在增益衰减，其大小为 。该校正环节的超前部分