计算机控制计算机控制系统概述.pptVIP

结论： (1)极点在单位圆外的正实轴上，对应的暂态响应分量y(kT)单调发散。 (2)极点在单位圆与正实轴的交点，对应的暂态响应y(kT)是等幅的。 (3)极点在单位圆内的正实轴上，对应的暂态响应y(kT)单调衰减。 (4)极点在单位圆内的负实轴上，对应的暂态响应y(kT)是以2T为周期正负交替的衰减振荡。 (5)极点在单位圆与负实轴的交点，对应的暂态响应y(kT)是以2T为周期正负交替的等幅振荡。 (6)极点在单位圆外的负实轴上，对应的暂态响应y(kT)是以2T为周期正负交替的发散振荡。 例7：某离散系统如图9所示，分析该系统的过渡过程。设系统的输入是单位阶跃函数。 从上述数据可以看出，系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程具有衰减震荡的形式，故系统是稳定。其超调量约为40%，且峰值出现在第3、4拍之间，约经过12个采样周期过渡过程结束，如图10曲线a所示。 该二阶离散系统仍是稳定的，其超调量约为21%，峰值产生在第3拍，调整时间为5拍，如图10曲线b所示。 可见无保持器比有保持器的系统的动态性能好，这是因为保持器有滞后功能所致。 (3)现将图中保持器去掉，设K=5，T=τ=1，则 由上面数据可以看出，当K=5，T=τ=1时，没有保持器的二阶系统是不稳定的，且是正负交替的发散式振荡较剧烈。 习题9的推广 2-6-3 离散系统