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* * 第六讲 第三章 惯性元件——陀螺仪与加速度计 1，陀螺仪能测得载体的转角或角速度， 2，加速度计能测得比力或加速度， 3，惯性元件；陀螺仪与加速度计依据的都是惯性力或惯性矩．而且测量结果都是相对惯性空间的，所以把陀螺仪和加速度计称作惯性元件。 陀螺仪和加速度计是惯性导航系统中使用的核心元件，它们的类型和品质直接影响惯性导航系统的构成和工作特性。 3．1 转子陀螺仪力学基础 3．1．1 定点转动刚体的动量矩 动量矩；设质点i的质量为mi，速度为Vi，到某空间点O的距离为ri,则该质点的动量mivi与距离ri的向量积为该质点对空间点O的动量矩Hi,即 如图3—1所示，动量矩是一个向量，其方向与ri、vi 构成的平面垂直，符合右手法则。 对于绕固定点O转动的刚体，刚体内所有质点的动 量对点O的矩的总和，称为刚体对该点的动量矩，以H表示，用公式表达就是： 质点动量矩 设刚体绕o点转动的瞬时角速度向量为ω则质点 的速度vi可表示成： 上式是一向量表达式。以O点为坐标原点，建立一空间直角坐标系0xyz，可将上式表示为分量形式。 设直角坐标系Ozyz的三根轴上的单位向量分别为i,j,k,向量H,ri,ω在Ozyz坐标系的表示分别为 运用向量叉乘计算法则，可求得： 显然，Jx,Jy,Jz分别是刚体对x轴、y轴、z轴的转动惯量。