变速箱传动轴工线自动上下料机械臂设计.doc

毕业设计（论文） 题目 变速箱传动轴加工线自动上下料机械臂设计 2015年 月 日  摘 要 III Abstract IV 第一章 绪论 1 1.1研究背景及意义 1 1.2机械手概述 1 1.2.1机械手的组成 1 1.2.2机械手的分类 2 1.3 国内外发展状况 2 第二章 总体方案设计 4 2.1设计要求 4 2.2方案拟定 4 2.2.1机械手结构类型 4 2.2.2拟定方案 5 2.2.3工作原理分析 6 第三章 升降装置设计 7 3.1升降装置结构方案 7 3.2升降缸设计 7 3.2.1负载计算 7 3.2.2初选液压缸的工作压力 8 3.2.3液压缸直径确定 9 3.2.4液压缸其它参数计算 9 3.2.5液压缸的结构设计 14 3.3升降连接板设计 18 第四章 夹爪装置设计 19 4.1夹爪装置结构方案 19 4.2夹爪手部设计 19 4.3驱动力的计算 20 4.4夹紧缸设计 22 4.4.1负载计算 22 4.4.2初选液压缸的工作压力 22 4.4.3液压缸直径确定 22 4.4.4液压缸其它参数计算 23 第五章 托料装置设计 24 5.1托料装置结构方案 24 5.2摆动缸设计 24 5.2.1摆动缸驱动力矩的计算 24 5.2.2回转缸尺寸参数的确定 26 5.2.3摆动缸盖螺钉的计算 27 5.2.4动片和输出轴间的连接螺钉 28 5.3托板设计 29 第六章 液压系统设计 30 6.1方案的拟定 30 6.1.1供油方式 30 6.1.2调速回路 30 6.1.3速度、换接回路 30 6.2方案的确定 30 6.3液压元件的选择 31 6.3.1确定液压泵的型号及电动机功率 31 6.3.2选择阀类元件及辅助元件 32 6.3.3油箱及油管的设计 32 6.4液压系统的性能验算 34 6.4.1压力损失及调定压力的确定 34 6.4.2系统的发热和温升 35 总 结 36 参考文献 37 致 谢 38 摘 要 机械手不仅是一种自动化的机器。机械手是一种可重新编程的、多功能的、机械手，为实现各种任务设计成通过可改变的程序动作来移动材料、零部件、工具或是其他专用装置。 本次设计的自动上下料机械臂是某变速箱传动轴加工线专用的设备，主要由升降装置、夹爪装置、托料装置、液压系统四大部分组成。设计过程中，首先，通过对自动上下料机械臂结构及原理进行分析，在此分析基础上提出了机械臂的总体结构方案；接着，对四大装置各主要零部件进行了设计与校核；然后，对液压系统进行了设计；最后，通过AutoCAD制图软件绘制了该机械臂装配图、液压系统原理图及主要零部件图。 通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如：机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图、液压传动等；掌握了普通机械产品的设计方法并能够熟练使用AutoCAD制图软件，对今后的工作于生活具有极大意义。 关键字：机械臂，液压缸，液压系统，设计 Abstract Not only is an automated robotic machines. A robot is a reprogrammable, multifunctional manipulator designed to achieve a variety of tasks can be changed by the program actions to move material, parts, tools or other special equipment. The automatic loading and unloading arm design is a transmission shaft processing line special equipment, mainly by lifting devices, jaw means care feeding device, four major hydraulic system. The design process, first by performing automatic unloading arm structure and principle analysis, the analysis presented in this overall structure of the program on the basis of arm; then, for each of the four main components of device was designed and checked; Then, the hydraulic system design; a