CH2：地球参考模型及常用导航在坐标系.pptVIP

* 比力方程 6、哥氏加速度、绝对加速度、比力的概念 由此可知，比力代表了作用在质量块单位质量上的弹簧力。因为比力的大小与弹簧变形量成正比，而加速度计输出电压的大小正是与弹簧变形量成正比，所以加速度计实际感测的量并非载体的实际运动加速度a，而是比力f。因此，加速度计又称比力敏感器。 * 比力方程 6、哥氏加速度、绝对加速度、比力的概念 由于比力方程表明了加速度计所敏感的比力与载体相对地球的加速度之间的关系，所以它是惯性系统的一个基本方程。不论惯性系统的具体方案和结构如何，该方程都是适用的。 导航计算中需要的是载体相对地球的加速度，而加速度计不能分辩有害加速度和载体相对加速度，因此，必须从加速度计所测得的比力f中补偿掉有害加速度的影响，才能得到载体相对地球的加速度，经过数学运算获得载体相对地球的速度及位置等参数。 * 作 业 1、推导地理坐标系到载体坐标系的姿态变换矩阵。 2、阐述比力的概念，并推导加速度计输出的比力方程。 3、简答哥氏加速度的概念，并给出其计算表达式 。 * 地球的形状 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 * 第二种近似模型——椭球体 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 a——长半轴，在赤道平面内； b——短半轴，与地球自转铀重合。 旋转椭球的扁率(椭球度)为： * 第二种近似模型——椭球体 1、地球形状的不同近似模型及重力场特