现代控制理论wzj第五章状态反馈和状态观测器技术方案.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * [例]已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 设计状态观测器，使观测器极点为－10和－10，并画出系统的结构图。 解：先判断系统的能观测性。 系统状态完全能观测，观测器存在，且其极点可以任意配置。 令 * * 则观测器的特征多项式为 观测器期望的特征多项式为 由 ，求得 观测器方程为： 或： * * 观测器的系统结构图如下： * * 五、构成状态观测器的原则： 1）观测器 以原系统 的输入和输出作为其输入。 2） 的输出状态 应有足够快的速度逼近x，这就要求 有足够宽的频带，将导致观测器的作用接近于一个微分器，从而使频带加宽，不能容忍地将高频噪声分量放大。 3） 有较高的抗干扰性，这就要求 有较窄的频带，因而快速性和抗干扰性是互相矛盾的，应综合考虑。 4） 在结构上应尽可能地简单，即具有尽可能低的维数。 5）观测器的逼近速度选择：只需使观测器的期望极点比由此组成的闭环反馈系统的特征值稍大一些即可。一般地，选择的期望特征值，应使状态观测器的响应速度至少比