控制系统的结构分解重点分析.ppt

3.4 控制系统的结构分解 研究系统的结构分解可以更深刻地了解系统的结构特性，也有助于更加深入地揭示系统的状态空间描述和输入－输出描述之间的本质区别。 线性定常系统能控性结构分解 对系统的能控性的结构分解做几点说明 （1）在系统的能控性分解中，系统被分解为完全能控和完全不能控的两个子系统。 （2）能控子系统的传递函数等于整个系统的传递函数，即 （3）从系统能控性分解的框图中可以看出：系统的不能控部分既不受输入u的直接影响，也没有通过能控状态而受到u的间接影响。因此，系统的不能控部分不能由输入u和输出y之间的传递关系来反映。换言之，系统的传递函数（矩阵）没有完全反映系统的内部不能控状态分量的动态品质。 例1 给定线性定常系统，进行能控性分解。 通过求逆，可得矩阵P。 于是可计算 线性定常系统能观性结构分解 系统按能观性的结构分解的所有结论，都对偶于系统按能控性的结构分解的结果。 对给定不完全能观的线性定常系统 按如下算法求取系统的能观性结构分解。 算法（能观性结构分解的求取） 列写系统的能观性判别矩阵 并计算 。 对系统的能观性的结构分解做几点说明 （1）在系统的能观性分解中，系统被分解为完全能观和完全不能观的两个子系统。 （2）能观子系统的传递函数等于整个系统的传递函数，即 （3）从系统能观性分解的框图中可以看出：系统的输出只与能观子系统的