运动控制系统复习技术报告.ppt

第 19 讲 《运动控制系统》复习 运动控制系统的定义与分类 定义： 以机械运动的驱动设备－－电动机为被控对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论指导下组成的电力传动自动控制系统。 分类： （1）按被控物理量分：以转速为被控量的系统叫调速系统，以角位移或直线位移为被控量的系统叫随动系统（或伺服系统）。 （2）按驱动电动机的类型分：用直流电动机带动生产机械的为直流传动系统，用交流电动机带动生产机械的为交流传动系统。 （3）按控制器的类型分：用模拟电路构成控制器的系统为模拟控制系统，用数字电路构成控制器的系统为数字控制系统。 第一章 单闭环直流调速系统 直流调速方法 第二章 双闭环直流调速系统和工程设计方法 第三章 直流调速系统的数字化 第四章 可逆直流调速系统 第五章 异步电机调压调速系统 第六章 异步电机变压变频调速系统 两种极性PWM控制方式的比较 单极性PWM控制方式 双极性PWM控制方式 （1）异步调制 异步调制——载波信号和调制信号不同步的调制方式。 通常保持fc 固定不变，当fr 变化时，载波比 N 是变化的； 在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称； 当fr 较低时，N 较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小； 当fr 增高时，N 减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响就变大 （2）同步调制 同步调制——N 等于常数，并在变频时使载波和信号波保持同步。 基本同步调制方式，fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定； 三相电路中公用一个三角波载波，且取N 为3的整数倍，使三相输出对称； 为使一相的PWM波正负半周镜对称，N应取奇数； fr很低时，fc也很低，由调制带来的谐波不易滤除； fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受。 同步调制三相PWM波形 1. 系统组成 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 交流电机数学模型 坐标变换和变换矩阵 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 转速、磁链闭环控制矢量控制系统——直接矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 直接转矩控制系统的原理和特点 系统组成 结构特点 转速双闭环： ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 转矩和磁链的控制器： 用滞环控制器取代通常的PI调节器。 控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是： 表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较 第七章 绕线式异步电机串级调速系统 五种工况小结 1）逆变器的一个工作周期分6个扇区，每个扇区相当于常规六拍逆变器的一拍。为了使电动机旋转磁场逼近圆形，每个扇区再分成若干个小区间T0，T0 越短，旋转磁场越接近圆形，但T0的缩短受到功率开关器件允许开关频率的制约。 2) 在每个小区间内虽有多次开关状态的切换，但每次切换都只涉及一个功率开关器件，因而开关损耗小。 3) 每个小区间均以零电压矢量开始，又以零矢量结束。 4) 利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简便。 5) 采用SVPWM控制时，逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，这比一般的SPWM逆变器输出电压提高了15%。 SVPWM控制模式有以下特点 M 3~ 电压 检测 泵升 限制 电流 检测 温度 检测 电流 检测 单 片 机 显示 设定 接口 PWM 发生器 驱动 电路 ~ UR UI R0 R1 R2 Rb VTb K R0 R1 Rb R2 转速开环恒压频比控制调速系统—— 通用变频器-异步电动机调速系统 控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。 转差频率控制规律 （1）在 ?s ≤ ?sm 的范围内，转矩 Te 基本上与 ?s 成正比，条件是气隙磁通不变。 （2）在不同的定子电流值时，按上图的函数关系 Us = f (?1 , Is) 控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通?m恒定。 交流电机数学模型的性质 高阶、非线性、强耦合的多变量系统 三相异步电动机的多变量 非线性数学模型 异步电机数学模型的性质 （1）双输入双输出的系统。 （2）非线性因素存在于Φ1（?）和Φ2（?）中。 （3）多变量之间的耦合关系主要也体现在Φ1（?）和Φ2（?） 两个环节上。 三相--两相变换（3/2变换） A N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o C B 两相