第一章 基本概念幻灯片.pptVIP

1.4 控制系统的分类 按系统数学模型分 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 离散系统 1.4 控制系统的分类 按元件类型分 机械系统 电气系统 机电系统－全自动相机 气动系统 生物系统 液压系统－汽车发动机 1.5 控制系统的基本性能要求 稳定性： －稳定性是保证系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。表示系统重新恢复平衡状态的能力。 －对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 －对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 －线性控制系统的稳定性通常由系统的结构决定，与外界因素无关。 1.5 控制系统的基本性能要求 随动系统与恒值控制系统 随动系统又称为伺服系统。特点：给定值是预先未知的、随时间任意变化，要求系统被控量以尽可能小的误差跟随给定值变化-雷达系统 恒值控制系统又称为自动调整系统、定值调节系统或自动镇定系统。特点：系统输入量（即给定值）不变，但由于扰动使被控量偏离要求值，该系统能根据偏差产生控制作用，使被控量恢复到要求值，并以一定的准确度保持在要求值附近-空调 1.5 控制系统的基本性能要求 1.5 控制系统的基本性能要求 1.5 控制系统的基本性能要求 1.5 控制系统的基本性能要求 1.5 控制系统的基本性能要求 快速性： 为了很好完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 问题 越快越好？ 1.5 控制系统的基本性能要求 准确性： 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 1.6 典型输入信号 目的： 便于统一的方法研究和比较控制系统的性能。 响应特性： 对某一确定系统施加一定形状的信号所得出的响 应 典型信号的特点： 易于产生 具有代表性 便于计算分析 1.6 典型输入信号 阶跃信号 R 0 F(t) t F(t)= 0 (t0) R (t≥0) R 0 F(t) t t0 F(t)=L(t-t0)=L(t) t≥t0 e.g. 电压跳动 1.6 典型输入信号 脉动信号 F(t)= 0 (t0，tt0) A/t0 [I(t)-I(t-t0)] (0tt0) F(t) 0 t A t0 1.6 典型输入信号 斜坡信号(速度信号) F(t)= 0 t0 R1 t (t≥0) F(t) 0 t R1 正旋函数信号 1.7 例题 图I是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图II是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱 1、控球 2、挟天子以令诸侯 * 变电站保护系统等 * 0.3 历史的回顾 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 0.3 历史的回顾 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 0.3 历史的回顾 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 0.4 经典控制与现代控制 经典控制 现代控制 1. 研究对象 单输入单输出线性定常系统 单输入单输出线性系统(SISO) 多输入多输出线性系统(MIMO) 2. 研究方法 代数方程解析方法 状态空间法 3. 工具 人工计算机 机械计算机 机械计算机 4. 特点 定值控制 最优控制 0.5 课程内容 系统分析：在已知一个具体系统的结构和参数的情况下，研究系统在某种典型输入信号作用下被控制量变化的全过程，并从这个变化中得出评价系统性能的指标以及讨论系统的性能指标与系统结构、参数的关系 0.5 课程内容 系统设计：在给定被控系统对象及其技术要求的情况下，寻求一个能够完成既定任务、满足所提技术指标要求的控制系统；在主要元件和结构形式确定的前提下，设计任务往往是需要改变系统的某些参数或者加入某些装置，使其满足预定的性能指标要求。这个过程称对系统的校正，所需附加的装置称为校正装置。 1. 自动控制的基本概念 1.1 术语 1.2 自动控