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自动控制原理 电气工程学院 田晴 自动控制原理 放大环节 将偏差信号转换成适合于执行器工作的信号(功放,SCR)。 注意: 2、3、4合为一体→控制器。 （三）关于传递方框图的几点说明 给定 环节 比较 环节 校正 环节 放大 环节 执行 机构 §1-2 控制系统的基本概念 （三）关于传递方框图的几点说明 给定 环节 比较 环节 校正 环节 放大 环节 执行 机构 被控 对象 执行机构 直接作用于控制对象（调节机构、传动装置、电机） §1-2 控制系统的基本概念 控制对象 要控制的机器,设备,或生产过程(水槽→控制量水位；炉体→炉温；轧辊→辊速压下量......)。 （三）关于传递方框图的几点说明 给定 环节 比较 环节 校正 环节 放大 环节 执行 机构 被控 对象 检测 装置 §1-2 控制系统的基本概念 检测装置 检测被控制量并转换成与给定量同物理量信号，要求：精度高、反映灵敏、性能稳定的传感器(光电码盘、热电偶等)。 （三）关于传递方框图的几点说明 给定 环节 比较 环节 校正 环节 放大 环节 执行 机构 被控 对象 检测 装置 §1-2 控制系统的基本概念 主反馈：输出量引回到输入端的反馈为主反馈。 局部反馈：在正向通道里，后面环节的输出对前面环节的返回影响称为局部反馈。 1 2 7 5 6 3 4 输入 输出 注意： 主反馈一定是负反馈，局部反馈可正可负。 §1-2 控制系统的基本概念 综上所述，控制系统的工作原理可归纳如下： （1）通过测量元件检测输出量的实际值。 （2）将输出量的实际值与给定值进行比较，得到偏差信号。 （3）用偏差产生控制调节作用去消除偏差。 注意，研究控制系统应首先解决以下四个问题。 （1）控制目的（2）受控对象（3）被控制量 （4）输出信号的检测 §1-2 控制系统的基本概念 三、控制系统举例 （1）人手拿书 （2）汽车行驶的位置控制 （3）温度自动控制系统，例如空凋、冰箱。 §1-2 控制系统的基本概念 直流电动机闭环调速系统 K n D n CF §1-2 控制系统的基本概念 控制系统的种类很多，在实际工程中，可以从不同角度对控制系统进行分类。 一、开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统 （一）开环控制系统 概念: 如果控制系统的输出量对系统没有控制作用,这种系统称为开环控制系统. 输出 输入 控制器 被控对象 例 §1-3 控制系统的分类 举例：炉温控制系统 特点： 本系统的输入量是自耦变压器的输出电压uc，输出量是电阻炉的输出温度T； u唯一对应T； 电阻炉的输出温度T对自耦变压器的输出电压uc没有控制作用。 一、开环控制系统和闭环控制系统 （二）闭环控制系统 上例：炉温控制系统 1-热电偶; 2-加热器 M ~220V 1 2 当加热物件增多时，系统温度调节过程如下： 经电压放大 电动机正转 电位器 放大器 电动机 减速器 变压器 电阻炉 热电偶 一、开环控制系统和闭环控制系统 概念: 利用检测仪表将系统输出检测出来,经物理量的转换后,馈送到系统的输入端与给定信号比较(相减)得到偏差信号,并利用偏差信号经控制器对控制对象进行控制,抑制扰动对输出量的影响,减小输出量的误差。 测量信号 给定信号 被控制量 控制器 执行机构 控制对象 检测仪表 反馈控制系统 偏差控制系统 一、开环控制系统和闭环控制系统 开环控制系统和闭环控制系统的比较： （1）不论是开环控制系统还是闭环控制系统，输入量和输出量之间都存在一一对应关系。 （2）对于开环控制系统， 只有输入量对输出量产生控制作用； 从结构上看，只有正向通道或前向通道； 不具备抗干扰能力。 对于闭环控制系统， 输出量也参与了控制； 从结构上看，除了正向通道外，还必须有反馈通道； 具有抗干扰能力。 一、开环控制系统和闭环控制系统 （4）开环控制系统的控制精度较低。 闭环控制系统的控制精度较高。 （3）闭环控制系统必须有检测环节和比较环节。 因为要实现闭环控制必须把输出量检测出来并转换成与输入量相同的物理量，再与输入量比较得到偏差信号。 开环控制系统不需要这些环节，所以，它结构简单。 开环控制系统和闭环控制系统的比较： 一、开环控制系统和闭环控制系统 闭环控制系统是一种依偏差控制的系统，只要偏差存在，控制作用就存在，控制的目的是减小甚至消除偏差。 1. 前馈控制 当系统受到的扰动信号可以测量时,可根据扰动信号的大小对控制作用作相应补偿,以提高系统精度。这种按开环补偿原则建立起来的系统成为开环补偿系统或前馈控制。 （三）复合控制系统 一、开环控制系统和闭环控制系统 按给定补偿的前馈控制 按扰动补偿的前馈控制 输入量 补偿