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自动控制原理第八部分非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 8.3 相平面法 8.4 描述函数法 8.1 非线性控制系统概述 8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 8.3 相平面法 二、解析法作图 方程不显含 时，采用一次积分法得相轨迹方程作图 方程为 因为 代入方程 两边一次积分，得相轨迹方程 例： 二阶系统为 作相平面图。 解 方程不显含 ，由解析法有 一次积分 相轨迹方程为椭圆方程 奇点邻域的运动性质 由于在奇点上，相轨迹的斜率不定， 所以可以引出无穷条相轨迹。 相轨迹在奇点邻域的运动可以分为 1.趋向于奇点 2.远离奇点 3.包围奇点 具有一对负实部的共轭复根， 相轨迹振荡趋于原点， 该奇点为稳定焦点。 8.4 描述函数法 系统方程为： 代入参数： 一.对阶跃输入的响应 饱和特性： 解： 在给定初始条件(R,0)下的一条相轨迹如图中的红线所 示。 0 -0.2 0.2 0.8 -0.8 (R,0) 图8-58 阶跃输入时的相轨迹 系统的相轨迹如图所示： 二.对斜坡输入的响应 根据 的大小，分三种情况来讨论： 0 1 2 0.4 0.2 -0.2 -2 -1 1 2 -1 -2 0.3 PⅠ A (-2,1.2) B C D E 图8-59 斜坡输入时的相轨迹(1) 设初始条件为： A（-2，0.4） (相当于r(t)=0.4t-2) 其对应的相轨迹为：ABCDEPⅠ. 图8-60 斜坡输入时的相轨迹(2) 0 0.2 -0.2 -2 -2 -1 -1 1 2 1 2 0.1 PⅠ -0.4 1.2 A(-2,0.4) B C D E 图8-61 斜坡输入时的相轨迹(3) 0 0.2 -0.2 -2 -2 -1 -1 1 2 1 2 PⅠ 1.6 A(-2,0.8) B C D E 描述函数法的基本思想是: 在一定的假设条件下, 将非线性环节在正弦信号作用下的输出用一次谐波分量来近似, 并导出非线性环节的等效近似频率特性, 即描述函数. 这时的非线性系统就等效为一个线性系统, 并可引用线性系统理论中的频率法对系统进行频域分析. y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt ωt y(t) 非线性系统的描述函数分析法是： 1）频率特性法的推广；2）是一种等效近似的方法；3）主要用来分析非线性系统的稳定性。 它是由一个非线性元件及一个线性部分相串联组成的单回路系统。 典型非线性系统如下图所示： 线性部分 G(s) r e y c + - 非线性元件 N 图8-62 典型非线性系统 8.4.1 描述函数的基本概念 92 93 一般情况下,非线性元件的输出信号y(t)是非正弦函数,它包括恒定分量 y0 及各次谐波分量 y1(t) , y2(t) …… .从而，在y(t)的作用下，线性部分的稳态输出c(t)中也包含有相应的分量:c0 ,c1(t),c2(t)…….,其中各次谐波分量的大小取决于： 1）非线性特性是对称的 ? 则y(t)中的恒定分量 为：y0=0 (即c0=0) 2）系统的线性部分具有良好的低通滤波性能。 假设： 假定非线性元件的输入信号为正弦函数,即: （2）线性部分的频率特性G(j?) ; （1）y(t)中相应分量的大小； (8-31) 通常，y(t)中的高次谐波幅值本来就不大，又经过线性部分的低通滤波。因此，在系统的稳态输出c(t)中，恒定分量c0=0, 高次谐波分量幅值远小于一次谐波分量的幅值。略去这些较小分量，得到： 因此，在研究系统时，我们可以等效地用一次谐波分量来代替非线性元件在正弦输入信号作用下的实际输出，即相当于将非线性元件近似为等效的线性元件。 这种情况就相当于非线性元件的输出y(t)中只有一次谐波分量y1(t)在起作用，即： (8-32) (8-33) (2)两个不等的负实根 响应性能：(a),(b)与前同; (c)响应是单调衰减的。 图8-32 过阻尼时的相轨迹及时间解 (R,0) 0 0 e(t) t R 2.斜坡响应性能分析 图8-33 斜坡输入 r(t) t 0 R v (8-25) 分