自动控制原理第一部分自动控制的一般概念绪论.ppt

⑵ 随动系统 输入信号是时间的任意函数，其变化规律事先不知道。系统要求输出量以尽可能小的误差跟随输入信号的变化。系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 ⑶程序控制系统 这类控制系统的输入信号是按预定规律随时间变化的函数,要求被控量迅速、准确地加以复现.机械加工使用的数字程序控制机床便是一例. ⑴ 恒值控制系统 输入信号是恒定常值，被控量也是一个与之对应的常值，当外界有扰动时，系统要求被控量保持为一个恒定的希望值。如电压控制系统。对系统的要求是稳定性和稳态误差。 程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不同之处在于前者是已知的时间函数，后者则是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 * 3、利用状态变量，基于时域分析的现代控制理论应运而生。 自动控制原理第一部分自动控制的一般概念 The basic conception of Automatic control 经典控制理论 classical control theory 现代控制理论 modern control theory 被控对象 controlled objective 反馈 feedback 控制理论 control theory 控制器 controller 控制系统 control system 科技英语词汇 自动控制理论是自动化学科的重要理论基础，专门研究有关自动控制系统中的基本概念、基本原理和基本方法。本部分介绍开环控制和闭环控制的概念，控制系统的基本原理和组成，控制系统的类型，以及对控制系统的基本要求等。 内 容 提 要 历史的回顾 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1884年，E. J. Routh提出了有关线性系统稳定性的判据。 1932年，Nyquist研制出电子管振荡器，同时提出了著名的Nyquist稳定性判据；此后Bode总结出了负反馈放大器。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。第二次世界大战期间，美国MIT伺服机构试验室对以往的自动调节器与反馈放大器作了总结，提出了反馈控制的数学基础。 1948年，N. Wiener发表了著名的《控制论》，形成了完整的经典控制理论。 1950年，W. R. Evans提出了根轨迹法，能简便地寻找特征方程的根，进一步充实了经典控制论。 1954年，钱学森发表了名著《工程控制论》，对推动我国控制理论的工程应用起了很大的作用。 以上为经典控制部分 20世纪60年代，数字计算机技术的迅速发展为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年至今，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和智能控制技术，都得到充分的研究。 历史的回顾 在现代控制理论发展中，特别应该提到三位学者的重大贡献： 1956年，前苏联科学家Pontryagin 提出的极大值原理； 1957年，美国学者Bellman提出动态规划； 1960年，美国的Kalman提出了Kalman滤波理论和状态空间分析方法； 他们的工作对现代控制理论的建立有着特别重要的作用。 古典控制理论 以传递函数为基础，主要研究单输入-单输出的一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已趋成熟。 现代控制理论 以状态空间法为基础，主要研究多输入-多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。 控制理论的划分 开环控制，闭环控制，控制装置，被控对象 ，稳定性，动态特性，典型外作用函数。 知 识 要 点 § 1.1 自动控制的基本原理与方式 § 1.2 自动控制系统示例 § 1.3 自动控制系统的分类 § 1.4 自动控制系统性能的基本要求 § 1.5 自动控制课程的主要任务和学习方法 小 结 本部分内容 1-1 自动控制的基本原理与方式 1 自动控制技术及其应用 自动控制（Automatic control）是指在没有人直接参与的条件下，利用控制器(外加的设备或装置)使被控制对象（如机器、设备和生产过程）的某个参数（或工作状态，即被控量）能自动按照预定的规律变化（或运行）。 例子 宇宙飞船的太阳能电池板 化学反应炉的温度或压力自动地维持恒定 金属切削机床的主轴速度 自动控制的作用 提高劳动生产率，改善生活质量，探索未知世界 自动控制和人工控制的基本原理是相同的,它们都是建立在“测量偏差,修正偏差”的基础上,并且为了测量偏差,必