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绪 论 自动控制系统  自动控制系统任课教师: 田 斐  E-mail: tianfei5@163.com答疑地点：4#楼518 内 容 提 要 如何学习这门课 复习《电子技术基础》、《电机拖动》、《自动控制原理》、《电力电子技术》 每次课前必须预习 自学MATLAB语言 思考与练习 1.1 电气传动自动控制系统 1. 概念: 电力拖动自动控制系统是以电机为控制对象, 以控制器为核心,以电力电子功率变换装置为 执行机构的控制系统。 2.类型: 按驱动电机分: 直流电力拖动系统 交流电力拖动系统 按被控物理量分: 调速系统 位置随动系统(伺服系统) 按控制器分: 模拟控制系统 数字控制系统 按闭环的数量分: 单闭环控制系统 多闭环控制系统 1.2 电气传动的动力学基础 直流电机是根据电磁感应定律和电磁力定律实现直流电能和机械能之间相互转换的机械。包括直流发电机和直流电动机。 电动势平衡方程式:电动机稳定运行情况下，电动机的电压满足以下关系式： ????? U=Ea+ΔU （1）Ea为电枢电动势。 （2）ΔU为电动机电路内的电压降。 ΔU=Ia(Ra+Rm) 式中Ra和Rm分别是电枢电路和磁系统电路内的电阻。 转矩平衡方程式: 电动机稳定运转情况下，电动机产生的电磁转矩为：M=M2+M0 （1）电磁转矩M是由通过电枢电路的电流与电动机总磁通量相互作用而产生的。它使电枢和磁系统旋转，电磁转矩与磁通量Φ及电枢电路上的电流Ia成正比，即M=KmΦIa 式中Km为电机常数，与电动机结构因素有关。 (2)空载转矩M0是因电动机上的轴承、电刷和整流环间的摩擦、电枢和磁系统的旋转以及铜损耗而形成的阻力矩。 (3)输出转矩M2用来克服负载 2.直流他励电机的调速 1)调速的性能指标 2)调速方法 调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?，理想空载n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。调速范围宽，动态性能好。 调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，理想空载n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性 曲线变软。 调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?，理想空载n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲 线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 * —计算机控制系统— 南阳理工学院电子系 * —计算机控制系统— * * 南阳理工学院电子系 本书重点： 掌握典型自动控制系统的组成原理、分析方法＆工程设计方法。 第 1章 单闭环直流调速控制系统 第2章 第3章 第4章 转速、电流双闭环直流调速系统 可逆调速系统 直流调速系统的工程设计方法 第5章 PWM直流调速系统 授课计划 讲授 52学时 实验 10学时 考试 2学时 第1章 电气传动基础 第1章 单闭环直流调速控制系统 第1章 电气传动基础 控制器 扰动量 - 执行元件 控制对象 给定+ n 反馈环节 - 第1章 电气传动基础 第1章 电气传动基础 第1章 电气传动基础 第1章 电气传动基础 直流电动机的运行特性包括工作特性和机械特性。工作特性是指当外加电压为额定值 ，运行时的转速、电磁转矩、输出转矩、效率、输出功率与电枢电流的关系。机械特性是指电枢电压为额定值，电枢回路电阻保持不变时，电动机的转速与电磁转矩的关系。 （1）工作特性 由上式可以看出，当电枢电流Ia 增加时，如气隙磁通Φ不变，转速n将随Ia的增加而直线下降，一般因为电枢回