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自动控制系统 湖南大学电气与信息工程学院 主讲：唐 求 推荐教材与参考资料 反馈控制系统的基本组成 一 自动恒温调节系统 自动恒温调节系统的温度调节过程: 自动恒温调节系统的原理方块图： 三、飞机俯仰角自动控制系统 飞机俯仰角自动控制系统方块图： 第三节 自动控制系统的分类 二、按输出的变化规律来分: 四、按描述系统的动态方程来分: 四、典型输入信号 本课程教学目的和内容 熟练掌握自动控制的基本概念； 熟练掌握控制系统的数学模型及结构图和信号流图的表示方法； 熟练掌握线性控制系统的时域分析法、根轨迹法、频域分析法、以及综合校正设计等方法； 熟练掌握线性离散系统分析及数字校正方法； 培养定性分析、定量分析、仿真实验、初步联系工程实际等方面的综合技术能力。 阶跃函数 斜坡函数 t f(t) R 0 图 1-9 t f(t) R 0 图 1-8 脉冲函数 正弦函数 t f(t) A 0 图 1-10 t f(t) A 0 图 1-11 ? 自动控制理论研究的是如何按受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。它是研究自动控制共同规律的技术科学，其主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。 第五节??自动控制理论发展简述 第一章 自动控制的一般概念 具有“自动”功能的装置自古有之，瓦特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例。麦克斯韦对它的稳定性进行分析，于1868年发表的论文当属最早的理论工作。从20世纪20年代到40年代形成了以时域法，频率法和根轨迹法为支柱的“古典”控制理论。 第四节??自动控制理论发展简述 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓“现代”控制理论。 随着自动化技术的发展，人们力求使设计的控制系统达到最优的性能指标，为了使系统在一定的约束条件下，其某项性能指标达到最优而实行的控制称为最优控制。 第四节??自动控制理论发展简述 第四节???自动控制理论发展简述 当对象或环境特性变化时，为了使系统能自行调节，以跟踪这种变化并保持良好的品质，又出现了自适应控制。 各种理论中仍是古典频率法最为适用。真正优良的设计必须允许模型的结构和参数不精确并可能在一定范围内变化，即具有鲁棒性。这是当前的重要前沿课题之一。 第四节???自动控制理论发展简述 另外，使理论实用化的一个重要途径就是数学模拟（仿真）和计算机辅助设计（CAD）。 近年来，在非线性系统理论、离散事件系统、大系统和复杂系统理论等方面均有不同程度的发展。智能控制也得到了很快的发展，它主要包括专家系统、模糊控制和人工神经元网络等内容。 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。它在工程实践中用得最多，也是进一步学习自动控制理论的基础。 第四节???自动控制理论发展简述 1 古典控制理论： 2 现代控制理论： 研究对象：以单输入单输出（SISO）线性定常系为主 研究工具： 微分方程 （时域 t） 传递函数 （复频域 s） 研究工具：状态空间法 （时域 t） 研究对象： 多输入多输出（MIMO）系统 定常系统与时变系统 线性系统与非线性系统 自动控制理论的发展 3 智能控制理论： 研究方向：自适应控制理论、模糊控制理论、人工神经网络、混沌理论等。 第四节???自动控制理论发展简述 * 1、自动控制原理（第4版），胡寿松主编， 科学出版社 2、自动控制原理（修订版），李友善主编， 国防工业出版社 3、自动控制原理习题集，胡寿松主编，沈程智副主编， 国防工业出版社 第一章 自动控制的一般概念 第二节 自动控制系统示例 第一节 自动控制的基本原理与方式 第四节 对自动控制系统的基本要求 第三节 自动控制系统的分类 第一章自动控制的一般概念 第五节??自动控制理论发展简述 第一节 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制的基本概念 自动控制： 自动控制系统 控制装置 受控对象 在无人直接参与下，利用控制装操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化。 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制示意图 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽